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龙图腾网获悉深圳职业技术大学申请的专利一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411100760.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统是由彭璇;王鸿儒;卢山;谢森;楼志江设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统，建立飞行器相对姿态运动学和动力学方程，定义不确定性转动惯量矩阵的参数向量，引入符号函数，将相对姿态运动学和动力学方程改写为飞行器的参数仿射形式；定义参数估计的外部形式，确定姿态跟踪控制律和闭环系统方程；根据飞行器参数估计的外部形式和闭环系统方程，获得待求解偏微分方程，引入滤波状态对偏微分方程进行改造，给出偏微分方程的近似解及其带来的误差项，引入动态缩放因子消除误差项，确定飞行器参数估计的内部形式；并确定飞行器抗退绕浸入与不变自适应姿态控制器的完整形式。通过该方法能够实现飞行器在参数不确定性、外部扰动、退绕现象并存下的高性能姿态跟踪控制。

本发明授权一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立飞行器相对姿态运动学和动力学方程； 定义不确定性转动惯量矩阵的参数向量，引入符号函数，将相对姿态运动学和动力学方程改写为飞行器的参数仿射形式； 定义飞行器参数估计的外部形式，根据参数仿射形式的运动方程和参数估计的外部形式，确定飞行器姿态跟踪控制律和闭环系统方程； 根据飞行器参数估计的外部形式和闭环系统方程，获得待求解偏微分方程；根据待求解偏微分方程，引入滤波状态对待求解偏微分方程中的不可积分部分进行改造，给出偏微分方程的近似解和近似解带来的误差项；根据近似解和近似解带来的误差项，引入动态缩放因子来消除误差项影响，确定飞行器参数估计的内部形式； 根据飞行器姿态跟踪控制律和参数估计的内部形式，确定无缩放因子的飞行器抗退绕浸入与不变自适应姿态控制器的完整形式； 其中，所述给出偏微分方程的近似解和近似解带来的误差项，包括以下步骤： 偏微分方程的近似解为β＝γβ1+β2+β3； 其中，β1，β2和β3分别为： β1＝W1 Tω 其中，γ是自适应增益，kd是正常数，ω为本体速度，ω1、ω2、ω3是本体速度ω的三个分量； 且 定义动态缩放因子为 其中，W1、W2和W3均为参数回归矩阵W分解的三个分量，jm是飞行器的不确定性转动惯量J的最小特征值，fr＝11+e-r，r为辅助缩放因子，满足其中， 定义缩放估计误差为设计五个候选李雅普诺夫函数，依次为： Ve＝akp+kdqe0-sgnqe002+qev Tqev+aωe Tωe+sgnqe00qev Tωe,V2＝cVz+Ve 其中，qe0为本体坐标系FB与期望坐标系FD之间的相对姿态的标量部，qev为FB与FD之间的相对姿态的矢量部，ωe为相对速度，kp和kf是正常数，为滤波误差，a,b,c为正常数，且满足 Vz、Vω、V1、Ve、V2是候选李雅普诺夫函数，sgn是符号函数，qe00是qe0的初始值； 所述确定飞行器的参数估计的内部形式，包括以下步骤： 对设计的李雅普诺夫函数进行求导分析，得出系统状态最终将进入以下集合中： 其中，d为干扰力矩，J为飞行器的不确定性转动惯量，定义为θ为不确定性转动惯量J的参数向量；X2＝[||sgnqe00qev||||ωe||||J-1WZ||]T，λminP1、λminP2分别为P1,P2的最小特征值； 所述无缩放因子的飞行器抗退绕浸入与不变自适应姿态控制器的完整形式为： 其中，γ和σ是正常数，是参数估计形式，υ是动态更新项，β是系统状态修正项，ωd是期望速度；u是控制力矩，Re是FB与FD之间的坐标变换矩阵，β1、β2、β3系统状态修正项β的三个分量，为本体速度的滤波状态； 将设计的控制器用于飞行器姿态运动控制系统中，实现模型参数不确定和外部扰动并存情况下的抗退绕姿态跟踪控制。

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