哈尔滨工业大学包慧铭获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990473B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411091640.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法是由包慧铭;李松晶设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法在说明书摘要公布了：一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，涉及一种零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法。本发明是要解决现有的工程机械臂架液压缸运动过程中由于臂架关节处非线性作用力的影响导致液压缸运动速度波动较大，导致臂架发生振动的技术问题。本发明提出了以S形三角函数曲线为基础的液压缸速度规划优化方法，实现对工程机械臂架运动过程中液压缸速度波动的抑制，提高作业效率和精度，保护作业安全。本发明对臂架液压缸速度目标曲线进行改进，基于混凝土泵车臂架原有的液压系统，无需额外添加硬件，因此可以很容易地在现有泵车上实现。
本发明授权一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于将液压缸目标速度曲线优化为液压缸S形目标速度曲线，液压缸S形目标速度曲线函数的表达式为： 其中，y为臂架液压缸活塞杆的位移，表示对y求导即臂架液压缸活塞杆的速度，t1、t2和t3分别表示液压缸S形目标速度曲线中的启动加速区间时长、匀速运动区间时长和减速停止区间时长，v表示臂架液压缸活塞杆的目标速度，a＝v2，ω1＝πt1，ω2＝πt3，t'＝t-t1-t2；t1＝t3；ωn为臂架结构系统的固有频率； 所述的液压缸S形目标速度曲线函数的横坐标为臂架液压缸的运行时间t，纵坐标为臂架液压缸活塞杆的速度，即
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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