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龙图腾网获悉成都信息工程大学申请的专利提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410991401.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质是由杨强;曾颖;慕容君豪;王清懿;张皓;罗明茜;陈瑜瑾设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；求解所述目标函数，获得基于预测控制的机器人轨迹跟踪控制器，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。当机器人行驶在直线参考轨迹时，期望机器人以最大速度巡检；当机器人行驶在大曲率弯道轨迹时，期望机器人降低巡检速度，提高过弯精度。针对呈不规则变化的离散参考轨迹，本申请的机器人提高过弯精度的同时还缩短了单次巡检的时间。

本发明授权提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型； 定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数，定义轨迹跟踪误差函数Exyθk为 式中，k＝1,2,…,N，exk为在第k个离散点机器人实际运动轨迹的横坐标xk与参考轨迹横坐标xrk的偏差；eyk为在第k个离散点机器人实际运动轨迹的纵坐标yk与参考轨迹纵坐标yrk的偏差；eθk为在第k个离散点机器人实际运动轨迹的姿态角θk与参考轨迹姿态角θrk的偏差； θrk获得方法如下： 令： 式中，△xr为第k个离散点机器人参考轨迹横坐标xrk与第k-1个离散点机器人参考轨迹横坐标xrk-1的差值；△yr为第k个离散点机器人参考轨迹纵坐标yrk与第k-1个离散点机器人参考轨迹纵坐标yrk-1的差值； 则： 式中，△xr为第k个离散点机器人参考轨迹横坐标xrk与第k-1个离散点机器人参考轨迹横坐标xrk-1的差值；△yr为第k个离散点机器人参考轨迹纵坐标yrk与第k-1个离散点机器人参考轨迹纵坐标yrk-1的差值；和或 定义实际的机器人线速度控制量vk与期望的线速度vhk的速度误差函数Evk为： Evk＝vk-vhk 离散点pk的曲率hk为： 式中，L≥1且为整数，Dik≥0为离散点pk到弦Li的距离，弦Li由点pk-i和pk-i+L+1确定； 基于曲率hk变化获得期望的线速度调节如下： 式中，vhk为巡检机器人在pk点的期望线速度；Vmax为巡检机器人允许的最大线速度；μ0为比例系数，用于改变曲率变化对期望巡检速度的影响程度； 求解所述目标函数，获得基于预测控制的机器人轨迹跟踪控制器，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。

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