买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410990018.4，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质是由吴珉;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，并获取所述复合机器人与操作者之间的当前拖动参数；基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数；基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，并基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制。通过本发明实施例的技术方案，以实现同时对机械臂和移动底盘进行拖动示教，简化操作流程，从而极大提高复合机器人的示教效率。

本发明授权一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种复合机器人示教方法，其特征在于，包括： 基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，并获取所述复合机器人与操作者之间的当前拖动参数； 基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数； 基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，并基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制； 所述基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，包括： 建立复合机器人全身等效阻抗模型，将机械臂、移动底盘等效为一个二阶“质量-弹簧-阻尼”阻抗系统，表达式如下： 其中，Ma,Da,Ka∈R6×6表示机械臂等效阻抗模型中的质量、阻尼和刚度系数；表示机械臂末端的加速度、速度和位置；fext＝fx,fu,fz,mx,my,mzT∈R6表示机械臂末端受到的外力和外力矩；Mm,Dm,Km∈R3×3表示移动底盘等效阻抗模型中的质量、阻尼和刚度系数；表示移动底盘在全局坐标系中的加速度、速度和位置；S∈R9×6表示原始权重矩阵； 基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型，生成所述复合机器人对应的原始权重矩阵； 基于目标示教模式对所述原始权重矩阵进行调整，获得目标权重矩阵； 所述基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，包括： 基于目标拖动参数和导纳控制方式对所述复合机器人的当前运动状态进行分析，获得所述复合机器人在所述目标拖动参数作用下的响应参数信息； 基于所述复合机器人在所述目标拖动参数作用下的响应参数信息，获得所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州艾利特机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市工业园区长阳街259号中新钟园工业坊4号楼1F；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。