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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于空间先验引导的多模态群养猪个体跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118968542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410931370.0，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权基于空间先验引导的多模态群养猪个体跟踪方法及系统是由毛阿秀;朱美芦;任清愉;汪勇华设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间先验引导的多模态群养猪个体跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空间先验引导的多模态群养猪个体跟踪方法及系统，方法按如下步骤：S1，基于高频IMU信号建立基于动量修正的粒子滤波算法，将高频IMU信号转换成空间位置坐标，以将IMU信号与视频图像映射至同一空间；S2，建立空间位置先验引导的群养猪个体跟踪算法，提取步骤S1所得空间位置的特征与对应视频帧图像的特征，构建基于交叉注意力机制的检测框解码器，建立两种模态数据间的互补关系，以实现群养猪个体的连续精准跟踪。本发明通过IMU信号初步估算猪只个体空间位置，并利用这一空间先验信息引导对应视频帧图像中的猪只个体检测，以实现在视频流中群养猪个体的连续跟踪。

本发明授权基于空间先验引导的多模态群养猪个体跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于空间先验引导的多模态群养猪个体跟踪方法，其特征是，按如下步骤： S1，基于高频IMU信号建立基于动量修正的粒子滤波算法，将高频IMU信号转换成空间位置坐标，以将IMU信号与视频图像映射至同一空间； S2，建立空间位置先验引导的群养猪个体跟踪算法，提取步骤S1所得空间位置的特征与对应视频帧图像的特征，构建基于交叉注意力机制的检测框解码器，建立两种模态数据间的互补关系，以实现群养猪个体的连续精准跟踪； 步骤S2具体如下： S2.1、将位置与图像投影至同一维度的特征空间； S2.2、建立IMU信号与视频图像间的互补关系；将图像特征与位置特征一同输入至基于交叉注意力机制的检测框解码器中，输出与M维位置特征向量对应的个体检测框特征以实现两者信息的整合；具体过程如下： P′＝LNAttnP,P,P+P19 P″＝LNAttnP,Z,Z+P′20 P″′＝LNMLPP″+P″21 Z′＝LNAttnZ,P″′,P″′+Z22 B＝LNAttnP″′,Z′,Z″+P″′23 式中，LN·表示层标准化，MLP·表示多层感知器； 其中，解码器中间的操作模块包含两个位置-图像注意力模块、一个图像-位置注意力模块和一个多层感知器；其中，位置-图像注意力模块基于Transformer层将多头自注意力块更换成一个交叉注意力块，通过实现，Q＝wQ·P，K＝wK·Z，V＝wV·Z；在图像-位置注意力模块中，Q＝w′Q·Z，K＝w′K·P，V＝w′V·P，wQ、wK、wV、w′Q、w′K和w′V表示能学习的映射矩阵； S2.3、将获得的个体检测框特征输入至多层感知器，对应输出每只猪只个体边界框的关键点坐标对，记作 和分别表示第m只猪边界框的左上角坐标和右下角坐标。

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