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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118644551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410753312.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法是由任毅龙;姜涵;于海洋;王建斌;肖简如设计研发完成，并于2024-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法，包括：对点云数据处理得到潜在运动区域、上一时刻和当前时刻运动目标在相机坐标系下的初始位姿；将潜在运动区域投影至图像数据中得到投影区域；对投影区域进行处理得到第一ORB关键点对；利用两阶段前端里程计对投影区域处理得到当前时刻第一相机位姿；计算第一ORB关键点对的场景流，从而确定运动目标，进而基于上一时刻相机位姿、当前时刻第一相机位姿、上一时刻的运动目标位姿和初始位姿，确定全局初始相对速度；基于全局初始相对速度、当前时刻投影点坐标、当前时刻第一相机位姿和当前时刻第一ORB关键点坐标，确定全局第一相对速度。本发明精确地估计运动目标的六维位姿和速度。

本发明授权一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法，其特征在于，包括： 无人车获取激光雷达的点云数据和单目相机的图像数据； 利用目标检测模型对点云数据进行处理，得到潜在运动区域、上一时刻和当前时刻运动目标在相机坐标系下的初始位姿；将潜在运动区域投影至图像数据中，得到由投影点组成的投影区域；并对投影区域进行第一ORB关键点特征提取；基于光流估计对相邻两帧图像的第一ORB关键点进行匹配得到第一ORB关键点对； 利用凸包生成算法对投影区域划分得到目标区和背景区；通过视觉里程计对背景区处理得到相机当前时刻相对于上一时刻的第一相对位姿；将第一相对位姿作为激光里程计的初始先验位姿，并利用激光里程计对背景区处理得到当前时刻第一相机位姿； 基于当前时刻第一相机位姿、上一时刻的第一ORB关键点在全局坐标系下坐标和当前时刻的第一ORB关键点在相机坐标系下坐标，确定匹配的第一ORB关键点对的场景流； 基于场景流判断目标区中的目标是否为运动目标； 如果是运动目标，则基于上一时刻相机位姿、当前时刻第一相机位姿、上一时刻的运动目标在全局坐标系下的位姿、上一时刻和当前时刻的运动目标在相机坐标系下的初始位姿，确定运动目标在全局坐标系下当前时刻相对于上一时刻的全局初始相对速度； 基于运动目标的全局初始相对速度、当前时刻第一ORB关键点对应的投影点坐标、当前时刻第一相机位姿和当前时刻第一ORB关键点在全局坐标系下坐标，构建第一重投影误差函数，以通过非线性优化迭代求解第一重投影误差函数得到优化后的与全局初始相对速度对应的全局第一相对速度，所述全局第一相对速度为六维空间下的坐标。

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