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龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118219256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410269195.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置是由马汉新设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置，涉及机器人技术领域，运动轨迹生成方法包括：确定目标运动对应的运动约束条件，以及确定目标运动的参考位姿，其中，目标运动包括机器人执行预设动作、且在预设动作完成时通过目标支撑腿触地并保持稳定状态，运动约束条件用于限制机器人在目标运动中的状态参数和控制参数的变化范围；根据运动约束条件，得到目标代价函数模型；根据目标代价函数模型和参考位姿，得到目标运动的运动轨迹。这样，可以根据该运动轨迹控制机器人完成较复杂的目标运动，扩展了机器人能够完成的动作复杂度，并进一步扩展了机器人的应用场景。

本发明授权运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹生成方法，其特征在于，包括： 确定目标运动对应的运动约束条件，以及确定所述目标运动的参考位姿，其中，所述目标运动包括机器人执行预设动作、且在所述预设动作完成时通过目标支撑腿触地并保持稳定状态，所述运动约束条件用于限制所述机器人在所述目标运动中的状态参数和控制参数的变化范围，所述参考位姿根据所述目标运动在时序上的足端接触序列确定；所述状态参数包括每一时刻的位姿，所述控制参数包括每一目标支撑腿的支反力； 根据所述运动约束条件，得到目标代价函数模型； 根据所述目标代价函数模型和所述参考位姿，得到所述机器人执行所述目标运动时的运动轨迹； 所述机器人为四足机器人，所述目标支撑腿为前腿或后腿，所述目标运动为所述机器人执行预设动作，并在所述预设动作完成时通过所述目标支撑腿的足端触点和膝关节触点支撑机身、且机身保持平衡状态； 确定所述目标运动的参考位姿，包括： 确定所述目标运动在时序上的足端接触序列； 根据所述足端接触序列，确定所述目标运动对应的至少一个运动阶段以及所述至少一个运动阶段中每一运动阶段的时间； 根据所述至少一个运动阶段和所述至少一个运动阶段中每一运动阶段的时间，确定所述参考位姿； 所述机器人为四足机器人，所述预设动作为前空翻动作或后空翻动作，所述足端接触序列依次包括四足足端触地、第一支撑腿的足端触地、四足足端腾空、第二支撑腿的足端触地、以及所述第二支撑腿的足端和膝关节均触地，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿为两组不同的目标支撑腿，所述目标支撑腿为前腿或后腿； 根据所述足端接触序列，确定所述目标运动对应的至少一个运动阶段，包括： 根据所述足端接触序列，确定所述目标运动包括以下五个运动阶段中的至少一个运动阶段： 在第一运动阶段中，所述机器人以四足支撑作为起始姿态，并在保持四足支撑状态下机身向目标方向翻转，其中，当所述预设动作为前空翻动作时，所述目标方向为所述机器人的前方，当所述预设动作为后空翻动作时，所述目标方向为所述机器人的后方； 在第二运动阶段中，所述第二支撑腿的足端离地，所述第一支撑腿的足端保持触地状态，通过第一支撑腿的驱动力驱使机身继续翻转； 在第三运动阶段中，所述第一支撑腿的足端离地，进入四足完全腾空状态，机身在惯性作用下继续翻转； 在第四运动阶段中，所述第二支撑腿的足端触地并输出支反力，机身翻转速度降低，并继续翻转； 在第五运动阶段中，所述第二支撑腿的足端保持触地、且膝关节触地，且足端和膝关节均输出支反力，使得机身的翻转速度降为零，机身姿态达到期望姿态并保持静态平衡。

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