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龙图腾网获悉北京理工大学;中国船舶集团有限公司第七一六研究所申请的专利一种综合体武器系统中频训练综合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117433357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311688276.9，技术领域涉及：F41A33/00；该发明授权一种综合体武器系统中频训练综合控制方法是由梁燊;孙健设计研发完成，并于2023-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种综合体武器系统中频训练综合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种综合体武器系统中频训练综合控制方法，即近程防御武器系统在中频训练工作方式下，中频模拟器生成目标数据发送给火控设备，火控设备接收处理后向跟踪传感器下发目标指示数据，并接收来自跟踪传感器的目标跟踪数据，进行诸元解算及诸元外推，滤波估计并预测带炮偏差，实时修正诸元外推数据，获取火炮伺服架位预测值，中频模拟器使用火炮伺服架位预测数据对目标数据进行坐标变换，驱动跟踪传感器完成目标跟踪，实现系统的中频训练功能；本发明解决了近程防御武器系统因火炮伺服架位信息数据率不满足要求而不能进行中频训练的问题。

本发明授权一种综合体武器系统中频训练综合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种综合体武器系统中频训练综合控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、武器系统在中频训练工作方式下，中频模拟器生成目标数据发送给火控设备，火控设备向跟踪传感器下发目标指示数据，并接收其目标跟踪数据，求取诸元数据γGk、φGk，诸元外推数据其中，k时刻为滤波稳定后的任意时刻，滤波开始时刻为0时刻； 其中，武器系统在中频训练工作方式下，中频模拟器生成目标数据发送给火控设备，火控设备向跟踪传感器下发目标指示数据，并接收其目标跟踪数据，求取火炮方位诸元数据γGk和高低诸元数据以及火炮方位诸元外推值和高低诸元外推值诸元外推数据公式如下： 其中，和为γGk和相应的前馈控制量；i＝1,…,N，为火炮伺服架位预测周期个数，Ts为武器系统网络通信周期，△T为中频模拟器运行周期；步骤2、利用k时刻的诸元数据γGk和火炮伺服架位数据γZk，计算带炮偏差数据dkk＝γZk-γGk； 步骤3、对偏差序列{dk-nk-n,dk-n+1k-n+1,dk-n+2k-n+2,…dkk}k≥n进行滤波，求取带炮偏差估计量和偏差变化率对偏差估计数据进行外推，获取带炮偏差预测值n为滤波窗口长度； 其中，对偏差序列{dk-nk-n,dk-n+1k-n+1,dk-n+2k-n+2,…dkk}k≥n进行滤波，求取带炮偏差估计量和偏差变化率对偏差估计数据进行外推，获取带炮偏差预测值公式如下： 步骤4、使用带炮偏差预测值对诸元外推数据进行修正补偿，得到火炮伺服架位预测值其中，使用带炮偏差预测值对诸元外推数据进行修正补偿，得到火炮伺服架位预测值公式如下： 步骤5、火控设备向中频模拟器发送火炮伺服架位预测值中频模拟器完成坐标变换并驱动跟踪传感器跟踪目标。

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