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龙图腾网获悉湖州丽天智能科技有限公司申请的专利一种光伏板位姿识别方法、装置、安装机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311278745.X，技术领域涉及：G06V10/20；该发明授权一种光伏板位姿识别方法、装置、安装机器人是由王士涛;张赛设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏板位姿识别方法、装置、安装机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种光伏板位姿识别方法、装置、安装机器人，该方法包括：控制深度相机移动照射待夹取光伏板，采集RGB图像信息和深度点云信息；对RGB图像信息进行分割，获取待夹取光伏板的灰度图片；对灰度图片进行边缘轮廓检测及多边形拟合，获取待夹取光伏板拟合后的四边形图像及四边形角点坐标；对待夹取光伏板拟合后的四边形角点坐标及预设光伏板图像模板的4个角点坐标进行透视变换，获得待夹取光伏板的透视矩阵；通过待夹取光伏板中的深度点云信息、拟合后的四边形图像、待夹取光伏板的透视矩阵和预设光伏板图像模板的深度点云信息计算待夹取光伏板的六自由度位姿。该方案结合了图像信息和深度点云信息，可准确识别出光伏板六自由度位姿。

本发明授权一种光伏板位姿识别方法、装置、安装机器人在权利要求书中公布了：1.一种光伏板位姿识别方法，其特征在于，包括步骤： 控制深度相机移动照射待夹取光伏板，采集所述深度相机视野中的RGB图像信息和深度点云信息； 通过深度学习实例分割技术对所述RGB图像信息进行分割，获取所述待夹取光伏板的灰度图片； 对所述灰度图片进行边缘轮廓检测及多边形拟合，获取所述待夹取光伏板拟合后的四边形图像及四边形角点坐标； 对所述待夹取光伏板拟合后的所述四边形角点坐标及预设光伏板图像模板的4个角点坐标进行透视变换，获得所述待夹取光伏板的透视矩阵； 通过所述待夹取光伏板中的深度点云信息、拟合后的四边形图像、所述待夹取光伏板的透视矩阵和所述预设光伏板图像模板的深度点云信息计算所述待夹取光伏板的六自由度位姿，具体包括步骤：通过所述待夹取光伏板的透视矩阵，筛选所述待夹取光伏板的深度点云信息中的有效点云，获取所述待夹取光伏板的有效深度点云集；获取所述预设光伏板图像模板的采样点；通过所述透视矩阵求取所述拟合后的四边形图像中与所述采样点对应的图像点；在所述深度点云信息中查找与所述图像点对应的点云数据，剔除所述点云数据中的无效点云数据，获得所述待夹取光伏板的有效深度点云数据；根据所述有效深度点云数据及所述预设光伏板图像模板的点云数据，建立矩阵方程，并通过奇异值分解，获得所述待夹取光伏板空间中的六个自由度位姿数据； 所述剔除所述点云数据中的无效点云数据，获得所述待夹取光伏板的有效深度点云数据，包括步骤：判断所述深度点云数据中是否存在无效深度点；若存在无效深度点，记录其序号，且在所述预设光伏板图像模板的点云数据及所述待夹取光伏板的点云数据，剔除所述无效深度点对应的无效点云数据，获得有效的所述预设光伏板图像模板的点云数据和所述待夹取光伏板的点云数据。

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