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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117275254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311269497.2，技术领域涉及：G08G1/08；该发明授权一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质是由于海洋;王吉祥;任毅龙;陈思祺;董承霖设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质，包括：获取每个交叉口的虚拟待行区的长度；构建博弈模型和车辆平均延误模型，通过寻找纳什均衡和利用粒子群优化算法寻找最小化平均延迟时间确定交叉口控制信息；确定车辆控制方案；根据控制方案控制队伍头车行驶；如果交叉口为与行驶方向相关联方向的绿灯，则控制与行驶方向一致的虚拟待行区出现，并获取抵达交叉口速度；根据速度和与虚拟待行区长度，确定对应的虚拟待行区的持续时间；当与行驶方向相同的绿灯亮起时，控制队伍头车穿过交叉口；当超过持续持续时间时，控制虚拟待行区消失。本发明充分挖掘了交叉口的时空资源，提高了交叉口通行能力，降低了平均车辆延误。

本发明授权一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种交叉口和智能网联车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取每个交叉口的虚拟待行区的长度，所述虚拟待行区包括直行虚拟待行区和左转虚拟待行区，其中，交叉口的直行方向与左转方向相关联； 构建博弈模型和车辆平均延误模型，通过寻找纳什均衡和利用粒子群优化算法寻找最小化平均延迟时间，确定交叉口控制信息，所述控制信息包括每个周期的相位顺序和相位持续时间； 基于所述交叉口控制信息，以队伍头车在与行驶方向一致的绿灯开始时抵达交叉口为目标，通过二次规划求解最小化控制误差得到车辆控制方案；所述最小化控制误差表达式为： 其中，表示控制误差；表示时刻k的未来p个控制周期内的实际状态量；表示的列向量，其表达式为，表示的下三角矩阵，其表达式为，其中，，，；表示时刻k的实际状态量，表示时刻k的未来p个控制周期内的期望状态量，表示p个控制周期内的状态变量的期望值序列；表示若尔当矩阵，其表达式为，其中，，，表示权重； 根据所述控制方案控制队伍头车行驶；所述控制误差为预期状态量与实际状态量之间的误差；所述状态量包括速度、位移和加速度； 如果队伍头车抵达交叉口时交叉口信号灯显示为与行驶方向相关联方向的绿灯，则控制与所述队伍头车行驶方向一致的虚拟待行区出现，并获取所述队伍头车抵达交叉口速度；根据抵达交叉口速度和与虚拟待行区长度，确定对应的虚拟待行区的持续时间； 当与队伍头车行驶方向对应的绿灯亮起时，控制队伍头车穿过交叉口；当超过持续所述持续时间时，控制对应的虚拟待行区消失。

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