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龙图腾网获悉山西省能源互联网研究院;太原理工大学申请的专利一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311240438.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法是由焦靖哲;景超;王慧民;张兴忠;程永强设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法，属于输电通道树障隐患检测技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：基于归一化数字表面模型的高程直方图法过滤法，过滤在输电通道原始点云数据中存在的地面、建筑物、树木的干扰点云，对输电线点云数据进行初步提取和预处理，对数据预处理后的点云数据进行输电线点云提取，针对输电线路进行树障检测，具体测量输电线路周围树障到输电线的距离，对所提取的输电线采用悬链线方程进行三维重建：根据判断的障碍物点，对此时的障碍物点云进行杆塔点剔除；本发明应用于输电通道树障隐患检测。

本发明授权一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D点云的输电通道树障隐患检测方法，其特征在于：包括如下的检测步骤： 步骤1：基于归一化数字表面模型的高程直方图法过滤法，过滤在输电通道原始点云数据中存在的地面、建筑物、树木的干扰点云，对输电线点云数据进行初步提取和预处理： 步骤1.1：采用归一化数字表面模型处理输电通道点云数据，实现点云数据高程归一化，消除地势高度差对高程直方图初步提取输电线点云能力的影响； 步骤1.2：采用高程直方图对归一化后的原始点云数据进行处理，去除地面、建筑物、树木的干扰点云，遍历此时点云数据得到点云数据高程分布图，设置阈值进行背景点过滤，实现对输电线点云数据的初步提取； 步骤2：基于随机采样一致性RANSAC算法的输电线提取方式，对数据预处理后的点云数据进行输电线点云提取： 步骤2.1：将经过步骤1处理后的点云数据记作数据S，将S投影至X-O-Y平面； 步骤2.2：算法开始迭代，从投影后的数据中随机选择最小样本量的数据点，每次迭代随机初始化两个数据点作为内点； 步骤2.3：根据所选内点由公式计算出本次所拟合直线的参数，并计算剩余数据点到该直线的欧式距离s，计算公式为： ； 设定一个阈值，将距离小于阈值的数据点视为内点，大于阈值的数据点视为外点，计算所有内点的总距离Lk，计算公式为： ； 算法在此步骤中拟合k次，k值视线路情况进行确定，拟合结束后选取K次中Lk最小的结果作为本次迭代结果； 步骤2.4：根据实际线路中输电线条数设置算法迭代次数m，对步骤2.3进行迭代并将每次迭代结果所得直线进行剔除，最终可提取出此平面中的m条输电线点云； 步骤2.5：将数据S投影至X-O-Z平面重复执行步骤2.2至2.4，同样采用RANSAC算法在X-O-Z平面中进行直线检测提取输电线点云，在X-O-Z平面中拟合出的直线即对应X-O-Y平面提取输电线时所缺少的弧度，将X-O-Y与X-O-Z平面所提取出的输电线点云进行结合得出完整的输电线点云； 步骤3：针对输电线路进行树障检测，具体测量输电线路周围树障到输电线的距离，对步骤2所提取的输电线采用悬链线方程进行三维重建： 采用的悬链线方程具体描述导线弧垂与应力、比载、档距之间的基本关系，表达式为： ； 式中，为导线最低点应力，g为重力加速度，y表示导线的弧垂，x表示弧长档距，cosh是双曲余弦函数，C1和C2为积分常数，其值根据坐标原点位置及初始条件而定； 根据所采集数据类型，将悬链线公式按照泰勒级数进行展开为； 将泰勒展开表达式转化为三维空间中的多项式方程，表达式为： ； 式中，p、q是输电线在二维平面上投影直线的参数，最后采用最小二乘法进行拟合求解多项式模型系数； 步骤4：对输电线提取完成后，建立空间索引结构搜索除输电线点云外的点，若某点与任一输电线距离小于安全阈值则判断为障碍物点，并对此时的障碍物点云进行杆塔点剔除： 步骤4.1：以非输电线点云为数据建立空间索引结构，进行遍历计算非输电线点云中所有点与输电线的欧式距离，将所有距离小于安全阈值的点云标记为障碍物点云； 步骤4.2：采用自适应高程数量统计法进行杆塔点定位，通过计算点云高程密度因子，基于绘制统计直方图，根据图中极值点定位杆塔位置，并对杆塔障碍物点云进行剔除； 步骤5：基于杆塔障碍物点云被剔除后的输电通道点云数据，对输电通道周边的树障隐患进行检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西省能源互联网研究院;太原理工大学，其通讯地址为：030006 山西省太原市转型综合改革示范区学府产业园东融街6号中博信息产业园B栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。