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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种具有四类自由度运动模式的并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310973509.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有四类自由度运动模式的并联机构是由叶伟;李能;李秦川;汤腾飞设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有四类自由度运动模式的并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种具有四类自由度运动模式的并联机构，该并联机构具有四类自由度运动模式可切换、结构简单等优点。技术方案是一种具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台、定位在机架和动平台之间的结构相同的三个分支；每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的闭环子链、第一连杆、虎克铰、第三连杆、第五转动副、第四连杆以及第六转动副；所述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一转动副、第一移动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、与第二连杆、第四转动副以及机架；所述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且平行于第一连杆的两个铰接轴的连线。

本发明授权一种具有四类自由度运动模式的并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架（1）、动平台（2）、定位在机架和动平台之间的结构相同的三个分支； 每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的闭环子链、第一连杆（8）、虎克铰（12）、第三连杆（13）、第五转动副（14）、第四连杆（15）以及第六转动副（16）； 所述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一转动副（3）、第一移动副（6）、第二转动副（7）、第一连杆（8）、第三转动副（9）、与第二连杆（10）、第四转动副（11）以及机架（1）； 所述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且平行于第一连杆的两个铰接轴的连线； 所述闭环子链中，第二转动副轴线至第三转动副轴线的距离，与第一转动副轴线至第四转动副轴线的距离相等； 所述闭环子链中，第一转动副为驱动关节，驱动机构为伺服电机；第一移动副为驱动关节，驱动机构为电缸；当两个驱动关节运行时，闭环子链处于第一驱动模式；当闭环子链运动至平行四边形状态，第一移动副锁死，此时仅第一转动副为驱动，闭环子链处于第二驱动模式。

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