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龙图腾网获悉昆明船舶设备研究试验中心(中国船舶集团有限公司七五〇试验场)申请的专利一种打捞ROV脐带缆末端状态识别与预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310935781.2，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种打捞ROV脐带缆末端状态识别与预警方法是由杨明东;郭磊;周红坤;蒋超;李豪设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打捞ROV脐带缆末端状态识别与预警方法在说明书摘要公布了：本发明的一种打捞ROV脐带缆末端状态识别与预警方法包括：采集各个状态下的脐带缆末端的图像；用分割定位模型对上述脐带缆末端视频图像进行粗分割；用脐带缆末端状态识别模型对的图像进行细分类；对实时读取的打捞ROV脐带缆末端图像进行分类识别并进行预警；本发明运用先分割后检测的“由粗到细”的识别算法，先定位脐带缆末端区域，然后实现精细化识别，相比于直接对整幅图像进行识别，能降低水下复杂环境影响，提高识别准确率，并且由于水下图像会呈现出较大面积的同质化区域，分割算法能更好分割出脐带缆末端位置，该方法可实现脐带缆末端状态的自动识别和预警，大大降低了打捞作业过程中的人为判别成本，提高了智能化水平。

本发明授权一种打捞ROV脐带缆末端状态识别与预警方法在权利要求书中公布了：1.一种打捞ROV脐带缆末端状态识别与预警方法，其特征在于：包括以下步骤： 一、采集各个状态下的脐带缆末端的图像 a、用水下摄像机拍摄打捞ROV脐带缆末端的视频图像并且存储上述视频图像，对采集的视频图像的各状态图像进行翻转、旋转和颜色变化，以增加上述采集的视频图像的数量； 二、用分割定位模型对上述脐带缆末端视频图像进行粗分割 b、用SAM模型对上述图像进行预分割，得到与类别无关的初始分割结果，再人为对上述分割结果进行优化标注，标签为脐带缆前景和其他背景的二值化图，得到需要训练的图像； c、用上述图像对分割定位模型进行训练 三、用脐带缆末端状态识别模型对的图像进行细分类 d、用后处理模块先对上述步骤b的图像进行标注,得到脐带缆末端的子图像块，再人为将其依次标注为正常、拉伸、弯折、干涉、扭曲、缠绕、打结、破损和断裂九个类型，然后作为输入数据对脐带缆末端状态识别模型进行训练，得到1-9个分类结果； 四、对实时读取的打捞ROV脐带缆末端图像进行分类识别并进行预警 读取实时脐带缆末端图像，依次用上述训练好的分割定位模型、后处理模块和训练好的脐带缆末端状态识别模型对实时脐带缆末端图像进行分类，根据分类的结果，当对脐带缆末端状态识别模型的输出为2-3时，对脐带缆末端进行第一级报警；当对脐带缆末端状态识别模型的输出为4-5时，对脐带缆末端进行第二级报警；当对脐带缆末端状态识别模型的输出为6-7时，对脐带缆末端进行第三级报警；当对脐带缆末端状态识别模型的输出为8-9时，对脐带缆末端进行第四级报警； 训练分割定位模型所用的损失函数L用以下公式1计算： 其中，N表示预测像素的总个数，C表示类别数，C＝0表示水下背景，C＝1表示脐带缆；1{·}为指示函数，满足条件取1，不满足取0，yi表示第i个像素的真实类别标签，取yi∈{0,1,...,C-1}，pij表示第i个像素预测为类别j的概率；t为阈值，取0.7，由于pij越小，像素i越难分类，将pij小于0.7的像素点认为是难例，使模型更加关注难例的学习，θj表示第j类的类别权重，表示为公式2： 其中，histj表示第j类的像素个数占所有类别总像素个数的比例，比例越小，权重θj越大，γ用于控制权重范围，当γ＝1.10，θj∈[1,10.5]。

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