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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116713978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310919432.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人是由曹文熬;陶恒;李世魏;陈国栋;袁明设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有滑台一、丝杠一、滑块一、轴承座一、四万向铰平行四边形机构；第二分支与第一分支结构完全相同且对称布置；第三分支从机架到动平台顺序连接有联动滑台连杆机构、轴承座二、长摆动杆、三汇交转动副、U形叉、连接轴、轴承座三；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解，含有联动滑台连杆耦合驱动的分支，仅三分支实现了三移一转，具有工作空间大、奇异点少、速度快等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。

本发明授权一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人，包括机架、动平台、末端执行器、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其特征在于：上述第一分支从机架到动平台顺序连接有滑台一、丝杠一、滑块一、轴承座一、转动副二、四万向铰平行四边形机构、转动副五；上述滑台一与机架固连，丝杠一与滑块一啮合，滑块一与轴承座一固连；上述轴承座一通过转动副二与四万向铰平行四边机构连接；上述动平台通过转动副五与四万向铰平行四边形机构连接；上述第二分支结构与第一分支结构完全相同；上述第一分支的转动副五与动平台平面平行，第二分支的转动副十七与动平台平面平行，第二分支的转动副十六轴线与第一分支的转动副二轴线相互平行，第二分支的转动副十七轴线与第一分支的转动副五轴线相互平行；上述第三分支从机架到动平台顺序连接有联动滑台连杆机构、轴承座二、转动副十二、长摆动杆、三汇交转动副、U形叉、连接轴、轴承座三；所述联动滑台连杆机构由滑台三、丝杠三、直线滑轨、丝杠四、滑块三、滑块四、滑块五、转动副七、联动滑台连杆机构主动杆一、转动副八、联动滑台连杆机构被动杆、转动副九、转动副十、转动副十一、联动滑台连杆机构主动杆二组成；上述联动滑台连杆机构与机架固连；上述联动滑台连杆机构输出端与轴承座二固连；上述轴承座二通过转动副十二与长摆动杆连接；上述三汇交转动副由转动副十三、转动副十四、转动副十五组成；上述轴承座三通过三汇交转动副与长摆动杆一连接；上述转动副十五轴线平行于动平台平面，转动副十五轴线与转动副五轴线相互平行，转动副十三、转动副十四、转动副十五的轴线汇交；上述末端执行器与动平台固连；上述滑台一安装有电机一，驱动丝杠一的转动，进而驱动滑块一的移动；上述滑台二安装有电机二，驱动丝杠二的转动，进而驱动滑块二的移动；上述滑台三安装有电机三、四，共同驱动联动滑台连杆机构的运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。