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龙图腾网获悉南开大学申请的专利无人机任务规划模块配置错误检测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116931590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310917131.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机任务规划模块配置错误检测方法、系统及存储介质是由张浛锋;常志伟;贾岩;吕思艺;李同;刘哲理设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机任务规划模块配置错误检测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于无人机通信领域，具体涉及一种无人机任务规划模块配置错误检测方法、系统及存储介质。本发明从无人机飞行控制系统源代码中提取配置参数的语法约束和语义约束，判断用户当前的配置参数是否符合两种约束，从而检测错误。本发明首先使用静态分析的手段对系统源代码提取数据流图，然后使用范式提取语法约束。对于配置参数的语义约束，分为四个步骤进行：将配置参数映射到飞行控制系统中的函数；辨识无人机飞行控制系统中关键函数的物理语义；提取检查点生成代码；预测检查点和无人机的物理语义表现，用户确认是否符合预期。结合语法约束和语义约束两方面的检测，本发明可以准确、普适、高效、灵活地诊断任意任务场景下、无人机是否存在任务规划相关的配置错误。

本发明授权无人机任务规划模块配置错误检测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.无人机任务规划模块配置错误检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 读取指定的无人机飞行控制系统源代码，并分析建立数据流图； 根据无人机飞行控制系统的源代码和数据流图，提取任务规划模块配置参数相关的语法约束和语义约束，并根据用户期望执行的飞行任务，读取用户输入的配置参数，检测其是否存在错误； 所述提取任务规划模块配置参数相关的语法约束，其过程为： 基于得到的数据流图，分析数据流中的所有语句节点，从中提取和语法约束检查的语句；语法约束检查语句通常采用比较和边界函数的形式，使用Backus-Naur范式定义这类配置参数语法约束检查语句； 基于通过上述方法提取出的配置参数语法约束，整理出和配置项相关的语法约束检查语句，如果用户输入的配置项数值无法通过这些约束检查语句，则可以认为当前配置项违反了语法约束，即存在配置错误； 所述提取任务规划模块配置参数相关的语义约束，其过程为： 第一步，将配置参数映射到飞行控制系统中的函数，找出哪些函数受到它们的影响，这通过已经提取到的无人机飞行控制系统数据流图来完成分析，在数据流图中，追踪每个配置参数影响的路径，提取路径中调用函数的结点，将这些函数全部视为受此配置项影响的函数，最终得到配置项到影响的函数的映射； 第二步，辨识无人机飞行控制系统中关键函数的物理语义，这一步骤通过两种方法完成：其一，利用无人机飞行控制系统开发人员编写的单元测试代码，检查程序源代码中的所有测试代码块，定位和无人机物理表现有关的断言，断言之前的函数即为该物理表现相关的关键函数；其二，使用无人机飞行控制系统配套的模拟器和程序插桩技术来提取关键函数及其影响的无人机物理量，对第一步提取到的受配置参数影响的每个函数进行插桩，然后启动模拟器，执行无人机飞行控制系统文档中的示例飞行任务，这些示例任务涵盖了无人机大部分的关键函数，在执行过程中，当观察到无人机特定的物理量发生变化时，总是在该物理量变化时被调用的那个函数即为关键函数，上述两种方法共同采用，取两者结果并集，作为提取到的无人机关键函数及其物理语义的映射关系； 第三步，提取无人机由用户给定的飞行任务来生成检查点的相关代码，首先，确定检查点生成代码的位置，检查点生成代码的输入是飞行任务，输出是检查点接口，包括3D位置、3D速度、3D加速度、航向和偏航速度，通过这样的输入输出接口，可以在整个飞行代码中对应找到检查点生成代码的开始和结束，然后，提取上述位置中，和无人机任务规划模块配置参数有关的语句； 第四步，用户输入飞行任务，以及需要判断正确性的无人机配置参数列表，执行第三步提取到的检查点生成代码，输出无人机将产生的检查点及其对应的飞行表现，用户可以直观地检查该表现是否符合预期，如存在偏航、失速、失衡等不合预期的无人机表现，即可判断当前无人机任务规划模块配置参数不满足无人机完成用户预期的飞行任务语义约束，需要进行修正。

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