深蓝汽车科技有限公司黄浩林获国家专利权
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龙图腾网获悉深蓝汽车科技有限公司申请的专利点云-图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116994105B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310923400.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权点云-图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质是由黄浩林;马理镜设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云-图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种点云‑图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质。其中，方法包括：获取车辆当前所处位置的点云特征图和图像特征图，将点云特征图中的每个点投影至图像特征图的坐标系，得到点云特征图中的每个点的齐次坐标，根据齐次坐标、点云特征图中的每个点和图像特征图中每个像素得到融合后的图像特征图和融合后的点云特征图。由此，通过将点云数据和图像数据进行双向融合，有助于提升自动驾驶车辆采集的环境数据的使用效率，解决了现阶段无法同时处理主要依赖图像和主要依赖点云的多种任务的问题，提升车辆对复杂环境感知的准确性和可靠性。
本发明授权点云-图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云-图像双向融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆当前所处位置的点云特征图和图像特征图； 将所述点云特征图中的每个点投影至所述图像特征图的坐标系，得到所述点云特征图中的每个点的齐次坐标； 根据所述齐次坐标、所述点云特征图中的每个点和所述图像特征图中每个像素得到融合后的图像特征图和融合后的点云特征图； 在根据所述齐次坐标、所述点云特征图中的每个点和所述图像特征图中每个像素得到所述融合后的图像特征图和所述融合后的点云特征图之后，还包括： 获取当前驾驶场景需求； 若所述当前驾驶场景需求为图像信息，则采用所述融合后的图像特征图，若所述当前驾驶场景需求为点云信息，则采用所述融合后的点云特征图。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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