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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种整体式助力外骨骼装置及助力方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310880217.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种整体式助力外骨骼装置及助力方法是由宋智功;黄嘉昕;沈健设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种整体式助力外骨骼装置及助力方法在说明书摘要公布了：一种整体式助力外骨骼装置及助力方法，肩关节组件的肩部固定架通过球头连接件实现上肢外骨骼自由活动；上肢外骨骼的小臂托件与大臂托件铰接，用于驱动小臂托件相对于与大臂托件摆动的上肢气缸固定于大臂托件；大腿板件的下端转动安装膝关节转动轴，用于助力将大腿板件和小腿板件之间的角度增大的活塞缸组件一端与大推板件铰接，另一端与膝关节转动轴外周面的悬臂摇块铰接；脚部外骨骼的连接板的一端与下肢外骨骼的小腿板件固定连接，另一端连接脚底套组件，通过无源助力部件在人体的脚部结构进行跖屈运动时储能用于助力行走，采用最少的有源助力的方式，降低系统成本的基础上，实现外骨骼的助力功能，使助力效果更佳。

本发明授权一种整体式助力外骨骼装置及助力方法在权利要求书中公布了：1.一种整体式助力外骨骼装置，其特征在于：包括背部外骨骼（1）、上肢外骨骼（2）、下肢外骨骼（3）以及脚部外骨骼（4）， 所述背部外骨骼（1）的结构为：包括后横梁（11），所述后横梁（11）上安装有两件支撑杆组件（12），两件支撑杆组件（12）关于背部外骨骼（1）垂直方向中线对称设置，还包括脊背板组件（13），所述脊背板组件（13）上部两侧分别安装有肩关节组件（14），所述脊背板组件（13）中部同时与两件支撑杆组件（12）上端连接，所述脊背板组件（13）通过绑带固定于需要助力的人体的背部； 所述肩关节组件（14）包括与脊背板组件（13）连接的肩部固定架（142），所述肩部固定架（142）通过球头连接件（146）安装有肩关节L形板（144），所述肩关节L形板（144）的下端安装有上肢摆动轴（143）； 上肢外骨骼（2）的数量为两件且与所述人体的上肢匹配，单个上肢外骨骼（2）的结构为：包括小臂托件（22）和大臂托件（21），所述大臂托件（21）的上端外侧与所述上肢摆动轴（143）铰接，所述小臂托件（22）一端与所述大臂托件（21）的下端铰接，所述小臂托件（22）的另一端设置有所述人体的手腕处配合的腕部环（23），所述大臂托件（21）外侧固定安装有上肢气缸（25），所述上肢气缸（25）的输出端与所述小臂托件（22）传动连接，所述上肢气缸（25）用于驱动所述小臂托件（22）相对于与所述大臂托件（21）摆动，使小臂托件（22）相对于与大臂托件（21）的夹角减小； 下肢外骨骼（3）的数量为两件且与所述人体的下肢匹配，单个下肢外骨骼（3）的结构为：包括大腿板件（31）、小腿板件（37）和活塞缸组件（34），还包括与所述大腿板件（31）的上端转动连接的髋关节固定轴（32），所述髋关节固定轴（32）与所述后横梁（11）的水平方向端部连接，所述大腿板件（31）的下端转动安装有膝关节转动轴（35），所述活塞缸组件（34）的一端与所述大腿板件（31）铰接，所述活塞缸组件（34）的另一端与所述膝关节转动轴（35）外周面的悬臂摇块（39）铰接，所述活塞缸组件（34）用于助力将所述大腿板件（31）和所述小腿板件（37）之间的角度增大，所述膝关节转动轴（35）的外周面通过圆杆（38）转动安装有所述小腿板件（37）； 脚部外骨骼（4）的数量为两件且与所述人体的脚部结构匹配，单个脚部外骨骼（4）的结构为：包括连接板（43），所述连接板（43）的一端为与所述小腿板件（37）可拆卸固定连接的上连接部（432），所述连接板（43）的另一端为下铰接部（431），所述下铰接部（431）铰接连接有脚底套组件（41），所述脚底套组件（41）与所述人体的脚部匹配，所述脚底套组件（41）的后部通过无源助力部件（42）与所述连接板（43）下部连接，所述无源助力部件（42）在所述人体的脚部结构进行跖屈运动时储能用于助力行走。

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