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龙图腾网获悉北京天兵科技有限公司申请的专利一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310791886.5，技术领域涉及：F02K9/80；该发明授权一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法和装置是由颜斌华;张建宏;袁春贵;孙目;刘兴隆;张阳;张彪彪;朱洪亮;康永来设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法和装置，该控制方法包括：获取火箭的姿态角指令和当前姿态角，姿态角包括俯仰角φ、偏航角ψ和滚转角γ；根据姿态角指令和当前姿态角计算姿态角的偏差再结合姿态控制方法计算三通道发动机摆角，分别为俯仰摆角δφ、偏航摆角δψ和滚转摆角δγ；根据俯仰摆角δφ、偏航摆角δψ和滚转摆角δγ计算三个伺服发动机对应的摆转角δ1、δ2和δ3；根据摆转角δ1、δ2和δ3分别控制三个伺服发动机摆动，三个伺服发动机摆动产生对全箭的控制力矩；根据控制力矩调整姿态角的偏差。本发明实施例将三个发动机成轴对称设置，能够适应不同伺服发动机夹角，可以保证干扰力矩为零。

本发明授权一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 获取火箭的姿态角指令和当前姿态角，所述姿态角包括俯仰角偏航角ψ和滚转角γ； 根据所述姿态角指令和所述当前姿态角计算所述姿态角的偏差，根据所述姿态角的偏差计算火箭的三通道摆角，所述三通道摆角包括俯仰摆角偏航摆角δψ和滚转摆角δγ； 根据所述俯仰摆角偏航摆角δψ和滚转摆角δγ计算三个所述伺服发动机分别对应的第一摆转角δ1、第二摆转角δ2和第三摆转角δ3； 根据所述第一摆转角δ1、第二摆转角δ2和第三摆转角δ3分别控制三个所述伺服发动机摆动，获得三个所述伺服发动机摆动产生的对全箭的控制力矩； 根据所述控制力矩调整所述姿态角的偏差； 其中，三个所述伺服发动机沿火箭周向设置，三个所述伺服发动机中心与火箭中心之间的距离分别为第一距离R1、第二距离R2和第三距离R3，三个伺服发动机中心与火箭中心的连线之间的夹角分别为第一夹角θ1、第二夹角θ2和第三夹角θ3，每个所述伺服发动机的摆动方向垂直于该伺服发动机与火箭中心的连线； 其中，θ1＝θ3，θ2大于0度小于180度； R2＝R3，

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