湖南大学关英杰获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种环状水下机器人及其操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605389B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310791092.9，技术领域涉及：B63G8/20；该发明授权一种环状水下机器人及其操控方法是由关英杰;胡满江;崔庆佳;边有钢;徐彪;丁荣军;秦晓辉;秦兆博;谢国涛;王晓伟设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种环状水下机器人及其操控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环状水下机器人及其操控方法，该环状水下机器人，包括环状的机器人主体，所述机器人主体的中空部分为导水槽，所述导水槽内设置有多个推进器和多个舵机。针对不同的作业模式，使用不同的控制策略，采用本申请的环状水下机器人，提高了隐身性、机动性和续航能力。
本发明授权一种环状水下机器人及其操控方法在权利要求书中公布了：1.一种环状水下机器人的操控方法，其特征在于，所述的环状水下机器人包括环状的机器人主体，所述机器人主体的中空部分为导水槽，所述导水槽内设置有多个推进器和多个舵机；所述推进器包括第一推进器和第二推进器；所述舵机包括主舵和辅舵；所述辅舵布置在机器人主体的重心处；所述主舵布置在机器人主体的艉部； 在水下机器人做直航运动或小幅度运动时，只有辅舵工作；在水下机器人做大幅度水平面或垂直面机动时，主舵工作，或者，辅舵和主舵一起工作； 水下机器人通过主舵和辅舵来修正扰动带来的深度误差和纵倾角误差；当仅有深度误差时，需要对深度误差的大小进行判断，当误差小于阈值时，只通过辅舵进行深度调整，当误差大于阈值时，通过主舵工作来缩减误差，阈值的定义与水下机器人的尺寸，舵效有关；当纵倾角因扰动产生误差时，一方面通过主舵调整纵倾角，另一方面通过辅舵修正纵倾角带来的深度误差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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