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龙图腾网获悉清华四川能源互联网研究院申请的专利清淤吸附模块、水下机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116695814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310791039.9，技术领域涉及：E02F5/28；该发明授权清淤吸附模块、水下机器人及其控制方法是由李佳龙;陈永灿;李永龙;王皓冉;谢辉;汤坤设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本清淤吸附模块、水下机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种清淤吸附模块、水下机器人及其控制方法，涉及水下检测设备技术领域。清淤吸附模块应用于水下机器人，清淤吸附模块包括主管、螺旋桨、波纹管、第一安装板、第二安装板、第一驱动部件、第二驱动部件、第一柔性杆、第二柔性杆和吸盘；第一驱动部件用于驱动第一柔性杆伸缩移动，以带动波纹管位于第一安装板与第二安装板之间的部分伸缩；第二驱动部件用于驱动第二柔性杆伸缩移动，以带动波纹管位于第二安装板与吸盘之间的部分伸缩或弯曲。清淤吸附模块能够实现水中浮游运动、壁面吸附检测、底板清淤检测等不同作业要求，可做到全面适应水利水电设施水下建筑物各个场景的表面缺陷检测的需求。

本发明授权清淤吸附模块、水下机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种清淤吸附模块，应用于水下机器人，其特征在于，所述清淤吸附模块包括主管71、螺旋桨72、波纹管73、第一安装板74、第二安装板75、第一驱动部件76、第二驱动部件78、第一柔性杆79、第二柔性杆80和吸盘81； 所述螺旋桨72安装在所述主管71内，所述螺旋桨72用于将水流吸入或排出所述主管71；所述主管71与所述波纹管73连通；所述吸盘81安装在所述波纹管73的端部，所述吸盘81用于吸附在水下建筑物的表面； 所述第一安装板74连接在所述主管71的外周面上，多个所述第一驱动部件76间隔连接在所述第一安装板74上、且围绕所述主管71设置；所述第二安装板75连接在所述波纹管73的外周面上，多个所述第二驱动部件78间隔连接在所述第二安装板75上、且围绕所述波纹管73设置； 所述第一柔性杆79的一端连接在所述第一驱动部件76上，所述第一柔性杆79的另一端固定连接在所述第二安装板75上，所述第一驱动部件76用于驱动所述第一柔性杆79伸缩移动，以带动所述波纹管73位于所述第一安装板74与所述第二安装板75之间的部分伸缩； 所述第二柔性杆80的一端连接在所述第二驱动部件78上，所述第二柔性杆80的另一端固定连接在所述吸盘81上，所述第二驱动部件78用于驱动所述第二柔性杆80伸缩移动，以带动所述波纹管73位于所述第二安装板75与所述吸盘81之间的部分伸缩或弯曲。

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