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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于自然语言的机器人指令操作方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310746824.2，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种基于自然语言的机器人指令操作方法、系统及介质是由叶峰;黄棋敬;赖乙宗设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自然语言的机器人指令操作方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自然语言的机器人指令操作方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：S1定义机器人所需的动作基元标签；S2获取机器人操作环境中的视觉图像信息，以及操作人员以自然语言形式给出的语言指令；S3将视觉图像信息以及操作人员的语言指令输入到语言‑视觉目标掩码模型中，输出动作基元目标掩码图；S4将视觉图像信息以及动作基元目标掩码图输入到基于强化学习的策略网络中，生成相应操作目标的相应动作基元的操作指令元组；S5将所获取的动作基元操作指令元组进行解析，转换为机器人关节目标位置，控制机器人执行动作基元。能够实现机器人完成不同语言指令所指示的任务目标，掌握多样的操作技能，适应多任务目标的作业环境。

本发明授权一种基于自然语言的机器人指令操作方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于自然语言的机器人指令操作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、机器人动作基元库定义：根据作业环境，定义机器人所需的动作基元标签，可表示为： ActionPrimitives＝{a00,x0,a11,x1,···,aii,xi,···,ann,xn}； 其中，第i个运动基元的名称为ai，对应的标签值为i，对应的操作指令元组为xi； S2、环境信息感知：获取机器人操作环境中的视觉图像信息，以及操作人员以自然语言形式给出的语言指令； S3、机器人任务理解：将视觉图像信息以及操作人员的语言指令输入到语言-视觉目标掩码模型中，输出动作基元目标掩码图； 其中，所述的动作基元目标掩码图与输入的视觉图像信息的分辨率相同，并在语言指令所指示的操作目标上对应的像素值为机器人对该操作目标应执行的动作基元标签值，该动作基元标签值由步骤S1所定义； S4、机器人操作指令生成：将步骤S2所获取的视觉图像信息以及步骤S3所输出的动作基元目标掩码图输入到基于强化学习的策略网络中，生成相应操作目标的相应动作基元的操作指令元组，该操作指令元组的具体参数由步骤S1所定义； S5、机器人底层运动控制：将步骤S4所获取的动作基元操作指令元组进行进一步的解析，通过坐标系转换、逆运动学求解方法，转换为机器人关节目标位置，控制机器人进行运动，执行动作基元。

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