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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种香蕉自适应采收机及采收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116636386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310655460.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种香蕉自适应采收机及采收方法是由杨洲;谢博伟;金莫辉;段洁利;王豪杰;罗宇康;屈明宇设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种香蕉自适应采收机及采收方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种香蕉自适应采收机及采收方法，包括作业载体及分别与设置于作业载体上的柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。本发明能够在采收过程中实现对香蕉果穗底部的自适应柔性包裹托接，能够降低对香蕉果穗的机械损伤，降低劳动强度，提高采收运送效率。

本发明授权一种香蕉自适应采收机及采收方法在权利要求书中公布了：1.一种香蕉自适应采收机，其特征在于：包括作业载体、柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统分别设置于作业载体上；所述柔性自适应托接装置包括升降机构、托接驱动机构和柔性自适应包裹机构，所述升降机构设置于作业载体上，所述柔性自适应包裹机构设置于升降机构上，所述托接驱动机构与柔性自适应包裹机构相连接，并设置于柔性自适应包裹机构上，所述柔性自适应包裹机构能够对不同生长位置、不同形状、不同高度差的香蕉蕉穗进行自适应柔性包裹托接，所述柔性自适应包裹机构包括托接底座、柔性中空气囊、激光测距仪和梯形柔性手指组件，所述托接底座包括圆形安装盘以及设于圆形安装盘四周的四个支腿，四个支腿支撑于升降机构的工作平台上，所述圆形安装盘的中心处设有供柔性中空气囊安装的固定环，所述柔性中空气囊安装在固定环中，所述柔性中空气囊及圆形安装盘的中心处形成有一同心圆形通孔，用于容纳香蕉蕉穗底部的果轴，所述激光测距仪安装于圆形安装盘下方的托接驱动机构上，并与智能托接控制系统连接，所述梯形柔性手指组件有多个，沿圆形安装盘的周向均布于圆形安装盘上，且多个梯形柔性手指组件呈花瓣状均布在柔性中空气囊的四周，每个梯形柔性手指组件包括固定板、梯形柔性手指和导柱，所述固定板的一端通过两个耳板与固定环的顶部边缘铰接，其另一端向圆形安装盘的外侧倾斜延伸，所述固定板能够绕铰接轴转动，且固定板的底面沿径向设有一滑槽，所述导柱的顶端与滑槽活动连接，其底端穿过圆形安装盘与下方的托接驱动机构的驱动圆盘连接，所述梯形柔性手指安装于固定板上，所述柔性中空气囊内部设置气压，托接作业时，蕉穗最底部的蕉梳首先接触柔性中空气囊，并使其发生变形，促使柔性中空气囊顶部未接触香蕉的部分向上膨胀变形，自适应补偿香蕉存在的高度差，实现对香蕉底部的托接包裹，柔性中空气囊侧面部分沿径向向外变形，与梯形柔性手指接触，进一步促进梯形柔性手指对香蕉蕉穗的侧向包裹；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。

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