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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种智能车避障路径规划方法、装置及可存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310651915.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种智能车避障路径规划方法、装置及可存储介质是由姜武华;燕亚杰;宋传政;张跃新设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能车避障路径规划方法、装置及可存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能车路径规划技术领域，具体涉及一种智能车避障路径规划方法、装置及可存储介质。本发明将双向A星法与改进人工势场法结合进行路径规划：先通过双向A星法快速规划出一条连接起点与终点的无碰撞可行驶路径，并去除所规划的路径冗余点，还对规划的路径进行平滑处理，得到一条平滑全局参考路径。同时，在动态障碍物存在的环境中，利用本发明的改进人工势场法动态地规划出最优局部避障路径，进行快速地动态避障的同时向目标点运动。本发明又对人工势场法所用斥力进行调整，使其在陷入局部最优点时进行偏转，进而得到用于成功逃离局部最优点的合力，避免了传统人工势场法易陷入局部极小值的问题。

本发明授权一种智能车避障路径规划方法、装置及可存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能车避障路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取所述智能车所处环境的环境地图； S2，基于环境地图，建立平面直角XY坐标系，标记起点位置坐标、目标点位置坐标、障碍物位置坐标；其中，所述障碍物包括静态障碍物、动态障碍物； S3，基于双向A星法对智能车进行全局路径规划，沿正向、反向同时搜索路径，得到初始全局路径；其中，正向为从起点位置坐标向目标点位置坐标，反向为从目标点位置坐标向起点位置坐标； S4，对初始全局路径去除冗余点，得到精简全局路径； S5，对精简全局路径进行平滑处理，得到平滑全局参考路径； S6，基于改进人工势场法对智能车进行局部路径规划，在平滑全局参考路径出现动态障碍物时动态规划出局部避障路径； 其中，S6包括： 计算目标点对智能车产生的引力Fatt；计算障碍物对智能车产生的斥力Frep；计算智能车所受合力Fsum，依据智能车所受合力Fsum对智能车进行局部路径规划； 其中，当陷入局部最优点时，将Frep旋转角度θ得到旋转后斥力Frep_rot，再将Frep_rot与Fatt通过平行四边形法则合成Fsum。

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