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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于无人机协同编队的无源多点融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310608046.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机协同编队的无源多点融合定位方法是由周锦伦;张洪海;李金波;何纯韵;王雨菲设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机协同编队的无源多点融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机协同编队的无源多点融合定位方法。通过广义互相关算法以及双曲线方程解析式构建非线性方程组，然后基于矩阵分块以及初等行变换进行无人机无源多点定位公式推导获得目标位置解析解，基于误差多维正态分布函数以及解析解矩阵最大特征值进行解析解误差分析；接着构建无人机编队空间直角坐标参考系，采用DOA和TDOA三站无源多点定位方法结合最小二乘拟合方法获得定位期望坐标与误差分布公式，最后设计模拟退火算法搜索无人机最优融合定位编队构型。通过大量仿真实验对比得出本发明可实现高精度目标定位的无人机空间构型的基本特征，能实现三维动态条件下多无人机实时协同高精度定位。

本发明授权一种基于无人机协同编队的无源多点融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机协同编队的无源多点融合定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1、通过广义互相关算法以及双曲线方程解析式构建非线性方程组；然后基于矩阵分块以及初等行变换进行无人机无源多点定位公式推导获得目标位置解析解；最后基于误差多维正态分布函数以及解析解矩阵最大特征值进行解析解误差分析；其中目标位置解析解的最终表达式如下： 其中： xi1＝xi-x1,yi1＝yi-y1,i＝2,3；xi,yi,i＝1,2,3表示为无人机位置坐标；P1为参考基准无人机位置，有P1＝[x1,y1]；P2，P3为其他两个无人机位置，有P2＝[x2,y2]，P3＝[x3,y3]；xij表示xi-xj,yij表示yi-yj；即无人机i在无人机j坐标系中的坐标表示；r1表示从基准无人机P1测得到目标位置的欧式距离；rij表示目标到第i个无人机和第j个无人机之间的距离差；||Pi,Pj||2表示从位置Pi到位置Pj的2-范数； 步骤S2、构建无人机编队空间直角坐标参考系，采用DOA和TDOA三站无源多点定位方法，并结合最小二乘拟合方法获得定位期望坐标与误差分布公式，然后设计模拟退火算法搜索无人机最优融合定位编队构型。

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