杭州华匠医学机器人有限公司高德中获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利肺结节术中定位系统、方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616807B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606949.5，技术领域涉及：A61B6/03；该发明授权肺结节术中定位系统、方法、电子设备及存储介质是由高德中;邓永贡;胡明辉;郑刘海;高连胜;冯立强设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本肺结节术中定位系统、方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种肺结节术中定位系统及方法，包括：三维重建模块，用于对患者术前的肺组织CT影像进行三维重建，生成塌陷前的肺组织的第一三维模型，其中，第一三维模型包括肺结节的位置信息；腔镜图像模块，用于对患者术中腔内塌陷后的肺组织进行三维全景扫描，得到三维全景图像，对三维全景图像进行分割，生成塌陷后的肺组织的第二三维模型；配准模块，用于对第一三维模型和第二三维模型进行配准，生成包含一定误差的肺结节位置区域；弹性成像模块，用于根据肺结节位置区域确定肺结节的实际位置。该肺结节术中定位系统及方法能够实现术中无损伤定位，定位速度快且无并发症风险。
本发明授权肺结节术中定位系统、方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种肺结节术中定位系统，其特征在于，包括： 三维重建模块，用于对患者术前的肺组织CT影像进行三维重建，生成塌陷前的肺组织的第一三维模型，其中，所述第一三维模型包括肺结节的位置信息； 腔镜图像模块，用于对患者术中腔内塌陷后的肺组织进行三维全景扫描，得到三维全景图像，对所述三维全景图像进行分割，生成塌陷后的肺组织的第二三维模型； 配准模块，用于对所述第一三维模型和所述第二三维模型进行配准，生成包含一定误差的肺结节位置区域； 弹性成像模块，包括： 触诊器械，用于按压患者肺叶中与所述肺结节位置区域对应区域中的不同位置； 压力传感器阵列，设于所述触诊器械末端，包括阵列排布的传感器单元，不同的传感器单元用于检测不同位置的压力值； 信号处理单元，用于根据不同位置的压力值确定所述肺结节的实际位置。
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