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龙图腾网获悉深圳市迈步机器人科技有限公司申请的专利一种外骨骼机器人的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116637007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310610830.5，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种外骨骼机器人的控制方法及装置是由陈功;叶晶;陈浩林;周谟龙;莫海龙;曾文武设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼机器人的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种外骨骼机器人的控制方法，所述控制方法用于控制外骨骼对穿戴者进行辅助行走，包括：获取目标任务，依据所述目标任务生成感知刺激模型；获取所述穿戴者通过所述感知刺激模型进行目标任务时的行走步频和当前力矩信息；其中，所述当前力矩信息通过所述外骨骼机器人关节处的力矩传感器生成；依据所述行走步频和当前力矩信息生成期望力矩和期望关节轨迹；依据所述当前力矩信息、所述期望力矩和所述期望关节轨迹调整所述外骨骼机器人的助力情况。通过感知刺激模型可对穿戴者产生刺激进而完成任务，同时，根据穿戴者实际行走状态实时调整外骨骼机器人的助力状态，以刺激穿戴者更积极地去调动自身的肌肉，达到主动训练目的。

本发明授权一种外骨骼机器人的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制外骨骼机器人对穿戴者进行目标任务中包含的动作，包括： 获取所述目标任务，依据所述目标任务生成感知刺激模型； 获取所述穿戴者通过所述感知刺激模型进行目标任务时的行走步频和当前力矩信息；其中，所述当前力矩信息通过所述外骨骼机器人关节处的力矩传感器生成； 依据所述行走步频和当前力矩信息生成期望力矩和期望关节轨迹；具体地，依据所述行走步频生成期望关节运动速度；依据所述期望关节运动速度生成期望关节运动角度；依据当前关节运动角度与所述期望关节运动角度生成期望力矩和期望关节轨迹； 依据所述当前力矩信息、所述期望力矩和所述期望关节轨迹调整所述外骨骼机器人的助力情况；具体地，计算预设时间段内实际关节角度与所述期望关节运动角度的平均差值；依据所述平均差值调整助力等级直至所述平均差值低于预设值；获取穿戴者的下肢与外骨骼机器人之间的人机交互力；其中，所述人机交互力通过所述力矩传感器生成；依据关节运动角度确定步态相位，并依据所述步态相位与所述人机交互力确定助力等级；依据所述助力等级输出力矩进行助力训练。

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