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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310591150.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备是由周学成;高嘉正;欧阳春凡;商枫楠;梁英凯;林鹏鑫;罗陈迪;肖明玮;陈桥;李文涛;曾春林设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备，方法包括：采集接收单果局部光滑点云数据并构建外包矩形框；判断外包矩形框形状，若是正方形，提取其中外包矩形框中心点的坐标索引对应的点云坐标和法向量方向作为果实空间位姿；若是长方形，求取拟合球的球心作为质心并构建笛卡尔坐标系；对点云进行Delaunary三角化；获取所有外心空间坐标并生成Voronoi图；构建拟合弧；计算拟合弧曲率半径；选出曲率半径最大的拟合弧计算其弧心空间坐标；以目标点云的对称轴为果实空间位姿。本发明通过采用分类位姿替代策略实现对单果目标空间位姿的检测，克服了对单果的识别无法准确定位实时空间位姿的缺陷，提高了水果的自动化采摘效率。

本发明授权基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.基于局部点云的单果空间位姿检测方法，其特征在于，包括以下步骤， 采集接收单果局部光滑点云数据，对单果局部光滑点云数据构建外包矩形框；所述外包矩形框用于果实空间位姿检测前的条件判断； 判断外包矩形框的形状，当外包矩形框邻边比例数值等于1时，将外包矩形框认定为正方形矩形框，提取正方形矩形框中心点的坐标索引对应的点云坐标和法向量方向作为果实空间位姿；否则，将外包矩形框形状认定为长方形，进一步构建单果对称轴作为果实空间位姿；所述进一步构建单果对称轴，具体包括以下步骤： 利用Ransac算法对单果局部光滑点云数据进行处理拟合成一个球体，将球体的球心作为质心，并以质心为坐标原点构建笛卡尔坐标系； 遍历单果局部光滑点云数据，并对其进行Delaunay三角形化，并由迭代形成的所有三角形构建Delaunay三角网络； 遍历Delaunay三角网络，计算获得每个Delaunay三角形外接圆圆心并记录其空间坐标，依次连接相邻三角形的外接圆圆心，构建Voronoi边集合并生成Voronoi图； 遍历Voronoi图，利用Delaunay三角形外心构建预备拟合弧，并计算预备拟合弧的曲率半径； 选取曲率半径最大的预备拟合弧为选定拟合弧，记录选定拟合弧圆心的坐标； 连接选定拟合弧圆心与拟合球体的质心即得单果局部光滑点云数据对称轴，并以单果局部光滑点云数据对称轴作为果实空间位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。