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龙图腾网获悉西安电子科技大学杭州研究院申请的专利一种海上智能渔场投喂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116473009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310594151.3，技术领域涉及：A01K61/80；该发明授权一种海上智能渔场投喂系统是由戴初一;尚嘉豪;杨莹;李琦;李宸瀚;李盛霖;刘鼎设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上智能渔场投喂系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能投喂系统技术领域，公开了一种海上智能渔场投喂系统，包括多艘无人投喂船、饵料仓库、固定充电桩和控制系统，所述无人投喂船负责在鱼类养殖网箱之间穿行以投喂鱼类，所述饵料仓库用于储存不同种类的饲料，并按照目标鱼类需求分配给智能无人投喂船；所述固定充电桩用于为无人投喂船充电；所述控制系统用于控制饵料仓库分配饲料给智能无人投喂船，并控制无人投喂船工作及充电。本发明系统可以实现饲料的高效利用，最大程度地节约养殖成本；自动化的控制方式直接减少了人力的投入和劳动强度，提升了管理水平，同时还可以实现节省的饵料成本以及获得海产品质量的提升。

本发明授权一种海上智能渔场投喂系统在权利要求书中公布了：1.一种海上智能渔场投喂系统，其特征在于，包括多艘无人投喂船、饵料仓库、固定充电桩和控制系统，所述无人投喂船负责在鱼类养殖网箱之间穿行以投喂鱼类，所述饵料仓库用于储存不同种类的饲料，并按照目标鱼类需求分配给智能无人投喂船；所述固定充电桩用于为无人投喂船充电；所述控制系统用于控制饵料仓库分配饲料给智能无人投喂船，并控制无人投喂船工作及充电，所述控制系统远程监控和管理无人投喂船的运行状态、饵料仓库的饲料存储情况及充电桩的充电状态，根据实时了解的系统运行情况调整投喂策略；所述控制系统包括渔场建模模块、数据和算法模块和输出接口模块，所述渔场建模模块包括生产计划模块、渔场建图模块和中央监控模块； 所述生产计划模块根据数据和算法模块所采集的数据，制定饲料采购计划，制定饲料投喂计划，制定药品投喂计划,制定生产调整计划，依据生产计划生成投喂计划，包括每一类鱼的网箱在该时段应投喂饲料和药物的种类与数量； 所述渔场建图模块包括无人投喂船固定充电仓的位置坐标，无人投喂船进行投喂时饵料仓库的位置坐标，养殖不同种类鱼类网箱的位置坐标；所述建图模块依据具体海上渔场的网箱和规模来确定； 所述中央监控模块用于监控各类鱼类数量和生长情况，饵料投喂量和频率，监控饲料消耗情况，水质监测和设备运行情况；所述中央监控模块所获取的数据通过数据输出接口模块进行输出； 所述数据和算法模块采用A*算法，所述无人投喂船分别独立地采用A*算法规划从饵料仓库到目标网箱的路径，以最短时间和最短距离到达目的地； 算法步骤如下： 针对包含饵料仓库与目标网箱的海上渔场环境，其环境用拓扑地图表示，在有向连接网络O＝P,C,T中，P代表网络中目标网箱的集合P＝{p1,p2...,pn},C代表网络中投喂船充电桩的集合C＝{c1,c2...,cn},T代表有向连接网络中边的集合T＝{t1,t2...,tn},且网络中每条边使用相邻节点有序对来表示： 多艘无人投喂船规划的目的是在在设有充电桩的情况下找出搜出完成投喂目标时间与路径成本最低的路径集合，无人投喂船在饵料仓库的耗时为到达装料点、投喂饵料时间、充电时间以及避障等待时间，分别设为 和Ωk，因此所有无人投喂船的调度目标为 其中k为无人投喂船编号； 任务优先级排序：无人投喂船与其他无人投喂船在某个节点即将发生碰撞时做出等待动作的优先级最高；其次无人投喂船充电任务优先级优于分配给无人投喂船其他投喂任务的优先级；一般投喂任务按照低优先级分配； 同一优先级按照FCFS方法分配； 单一无人投喂船采用A*算法规划从饵料仓库到目标网箱的路径，以完成投喂要求为调度目标，从而提高投喂效率。

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