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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564502.6，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法是由夏丞佐;郑宏宇;张洪坤;靳立强;李建华;肖峰;张旭设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法，在传统车辆稳定性控制方式的基础上加入了基于漂移平衡的稳定性控制方式以提高车辆在极限状态下的稳定性控制效果，具体设定了常规稳定性控制模式、主动漂移稳定性控制模式、被动漂移稳定性控制模式，常规稳定性控制模式下通过线性二自由度模型建立参考值，两种漂移稳定性控制模式下通过非线性二自由度模型来计算参考值，在不同模式下采用不同的参考值计算方式及不同的状态参数选取方式，通过建立漂移条件系数、驾驶员操作系数、环境威胁系数、侧向状态系数来确定各模式的触发和切换方式。

本发明授权一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法，其特征在于： 所述一种基于漂移平衡的车辆稳定性控制方法包括两种稳定性控制模式，即常规稳定性控制模式和漂移稳定性控制模式； 所述漂移稳定性控制模式包括主动漂移稳定性控制模式和被动漂移稳定性控制模式； 建立了漂移条件系数E、驾驶员操作系数Ed、环境威胁系数Ee、侧向状态系数Ev的数学表达式，车辆失稳度H、漂移条件系数E用于判断常规稳定性控制模式和漂移稳定性控制模式的触发和切换，漂移条件系数通过驾驶员操作系数Ed、环境威胁系数Ee、侧向状态系数Ev来计算获得，驶员操作系数Ed、环境威胁系数Ee用于判断主动漂移稳定性控制模式、被动漂移稳定性控制模式的触发和切换方式，所述车辆失稳度H通过相平面图及车辆质心侧偏角β、横摆角速度wr来计算，所述漂移条件系数E计算公式如下： ， 式中Ed1为驾驶员操作系数阈值；Ev1为车辆状态系数阈值；k1为驾驶员操作系数Ed及环境威胁系数Ee乘积部分的权重系数；k2为侧向状态系数Ev部分的权重系数； 所述驾驶员操作系数Ed计算公式如下： ， 式中st为方向盘转角；vx为纵向车速；μ为路面附着系数；kd1、kd2为常系数，即具有定值；Ped为踏板操作因子，根据不同的车辆驱动形式确定，当车辆驱动形式为后轮驱动或四轮驱动时，踏板操作因子Ped计算公式如下： ， 当车辆驱动形式为前轮驱动时，踏板操作因子Ped计算公式如下： ， 式中la为加速踏板开度；dla为加速踏板开度变化率；lb为制动踏板开度；dlb为制动踏板开度变化率；c为驻车制动信号，当驻车制动开启时，c的值为1，当驻车制动关闭时，c的值为0；kp1、kp2、kp3、kp4、kp5、kp6、kp7、kp8、kp9、kp10为常系数，即具有定值； 所述环境威胁系数Ee计算公式如下： ， 式中df为车辆与前方障碍物间的距离；df1为车辆能够通过转向避开障碍物时车辆与前方障碍物之间的最小纵向距离，df1是关于纵向车速vx和路面附着系数μ的函数；ds是车辆与道路边缘间的距离，ds1为车辆与道路边缘间参考距离；drx为车辆与后车间的纵向距离；drx1为车辆与后车间参考纵向距离；dry为车辆与后车间的横向距离；ddrx为车辆与后车间的纵向距离的变化率；ke1、ke2、ke3、ke4、ke5为常系数，即具有定值; 所述侧向状态系数Ev计算公式如下： ， 式中ay为横向加速度；ay1为横向加速度参考值；wr为横摆角速度；wr1为横摆角速度参考值；kv1、kv2为常系数，即具有定值； 所述常规稳定性控制模式、漂移稳定性控制模式触发和切换方式包括以下步骤： 1）获取车辆行驶参数，包括车辆纵向车速vx、横向加速度ay、质心侧偏角β、横摆角速度wr、方向盘转角st、加速踏板开度la、加速踏板开度变化率dla、制动踏板开度lb、制动踏板开度变化率dlb、驻车制动信号c、车辆与前方障碍物间的距离df、车辆与后车间的纵向距离drx、车辆与后车间的纵向距离变化率ddrx、车辆与后车间的横向距离dry、车辆与道路边缘间的距离ds； 2）计算失稳度H，HH1时返回步骤1），其余情况进入步骤3），H1为失稳度阈值； 3）计算漂移条件系数E，EE1时进入步骤4），EE1时进入步骤5），E1为第一漂移条件阈值； 4）常规稳定性控制模式触发； 5）EdE2且EeE3时进入步骤6），其余情况下进入步骤7），E2为第二漂移条件阈值，E3为第三漂移条件阈值； 6）主动漂移稳定性控制模式触发； 7）被动漂移稳定性控制模式触发。

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