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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种用于电缆隧道的火灾识别方法及轨道式灭火机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116542948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310531681.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于电缆隧道的火灾识别方法及轨道式灭火机器人是由孙科学;陈铭韬;张瑛设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电缆隧道的火灾识别方法及轨道式灭火机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电缆隧道的火灾识别方法及轨道式灭火机器人，火灾识别方法包括：采集电缆隧道内发出了紫外线信号的方位的图像；将采集的图像输入构建的火灾识别模型，输出火灾识别结果。本发明能自动识别电缆隧道内的火情，并在发生火情后，通过轨道式灭火机器人进行自动灭火，能有效降低火灾引起的经济损失及人员伤害。

本发明授权一种用于电缆隧道的火灾识别方法及轨道式灭火机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于电缆隧道的火灾识别方法，其特征在于，包括： 采集电缆隧道内发出了紫外线信号的方位的图像； 将采集的图像输入构建的火灾识别模型，输出火灾识别结果； 所述火灾识别模型以YOLOv5识别模型为基础，采用K－means算法对YOLOv5识别模型中的暗通道图像去雾算法进行改进，并用改进后的暗通道图像去雾算法对采集的图像数据进行去雾处理； 所述改进后的暗通道图像去雾算法，包括： 将图像的像素点看作是样本集X＝{X1，X2，…，Xn}，Xi为样本集X中的第i个像素点，1≤i≤n，n为正整数，表示图像中的像素点总数； 根据类别数K与样本集的聚类误差S的关系将样本集初始化为K个聚类中心，S值与K值的关系如下： （4） 其中，为第j个聚类中心，；p为中的像素点；为第j个聚类中心的质心； 计算每个像素点到各个聚类中心之间的欧氏距离，将每个像素点分配给距离其最近的聚类中心，像素点到聚类中心之间的欧氏距离为： （5） 其中，为像素点的属性，；为第i个像素点的第个属性；为第j个聚类中心的第个属性； 所有像素点分配后，对每个聚类中的像素值求平均值，得到新聚类中心点； 重新计算每个像素点到聚类中心点的距离并再次分类，如此循环直到中心点变化满足设定阈值； 求取每个聚类中像素值的平均值，得到K个像素值，然后对K个像素值加权平均，即为A值。

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