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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种无人艇自主定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310519115.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无人艇自主定位方法及装置是由王胜正;刘一锋设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇自主定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人艇自主定位方法及装置，所述方法包括：建立水岸分割模型；使用改进的SuperPoint方法对特征点进行提取匹配，建立深度学习特征点提取模型；构建权重重投影误差优化；构建无人艇自主定位模型；将艇载相机获取的实时图像帧序列输入到所构建的无人艇自主定位模型中得到无人艇航行轨迹估计。本发明通过将传统的SLAM框架与改进的深度学习方法融合，实现无人艇的精准定位。

本发明授权一种无人艇自主定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人艇自主定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 建立水岸分割模型，具体包括：基于DeepLabv3+算法建立水岸分割模型Inland-DeepLabv3+，Inland-DeepLabv3+算法是通过在DeepLabv3+算法编码器输入层中多输出一层低级特征，并对其中间层重复8次所得到； 使用改进的SuperPoint方法对特征点进行提取匹配，建立深度学习特征点提取模型，具体包括：将CBAM注意力机制加入到SuperPoint方法中，建立深度学习特征点提取模型Attention-SuperPoint； 构建权重重投影误差优化，具体包括：对已提取特征点的图片进行图像显著性检测得到灰度图像，将权重归一化其中，wi为第i个特征点的权重；pi是对应的每个特征点的显著性图像中的像素值；b为权重优化系数，确定权重系数后有权重重投影误差公式其中PL表示当前关键帧以及当前关键帧具有共视关系的局部关键帧的位姿，TL表示可以在局部关键帧中所有可以观察到的三维点坐标，ρ表示Huber函数，χj是当前帧与第j个局部关键帧的映射点匹配的特征点集，Ej,k定义为 构建无人艇自主定位模型； 将艇载相机获取的实时图像帧序列输入到所构建的无人艇自主定位模型中得到无人艇航行轨迹估计。

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