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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310486628.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人是由钱畅;吴浩楠;王翔之;郭品栋;段宇擎;王健;高睿;梁晓锋设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人，主框架左右两侧均转动安装有衔叶式履带结构，且在主框架两侧均安装有用于驱动衔叶式履带结构摆动的摆动驱动机构，各衔叶式履带结构在前后方向上均设有两个履带轮，两个履带轮之间通过履带传动连接，在履带的外侧端面等间距固定有若干衔叶式叶片。爬游一体载体结构采用模块化设计，可兼容搭载各类任务载荷，实现水下机器人功能的多样化，使水下机器人能够适应更加多元化与复杂化的作业环境；通过两侧衔叶式履带结构的折叠翻转实现爬行与游动的转化，可以在主框架上留出更多的空间给任务荷载设备。

本发明授权一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于衔叶式的爬游一体载体结构，所述爬游一体载体结构包含有主框架（100），其特征在于，主框架（100）左右两侧均转动安装有衔叶式履带结构（200），且在主框架（100）两侧均安装有用于驱动衔叶式履带结构（200）摆动的摆动驱动机构（110）， 各衔叶式履带结构（200）在前后方向上均设有两个履带轮（201），两个履带轮（201）之间通过履带（202）传动连接，在履带（202）的外侧端面等间距固定有若干衔叶式叶片（210）； 摆动驱动机构（110）驱动两侧的衔叶式履带结构（200）转动至同一平面，或者平行对角布置在主框架（100）两侧，以实现游行模式和或爬行模式的切换； 主框架（100）的主体呈开口朝上的U型，在U型的主框架（100）的两侧设有向外延伸的履带安装支架（101），衔叶式履带结构（200）转动安装在履带安装支架（101）上； 衔叶式履带结构（200）固定安装在副框架（203）上，副框架（203）与摆动驱动机构（110）的摆动轴相连，履带安装支架（101）设有位于摆动驱动机构（110）两侧的铰接机构（120）用于转动连接副框架（203）； 衔叶式履带结构（200）设有位于履带（202）外围的一圈柔性导向圈（204）；一体成型的衔叶式叶片（210）由扰流叶片（211）以及扰流叶片（211）两端的叶片底座（212）和滑套（213）组成，其中，叶片底座（212）用于和履带（202）可拆卸连接，滑套（213）滑动套置在柔性导向圈（204）上；在滑套（213）的外侧端面固定或者可拆卸安装有防滑脚。

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