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龙图腾网获悉九曜智能科技(浙江)有限公司申请的专利一种针对生产线的上料方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310477555.4，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种针对生产线的上料方法及设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对生产线的上料方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种针对生产线的上料方法及设备，方法包括：获取生产流水线的工作状态，并根据工作状态确定物料运输车运输的待加工物料的物料信息；通过物料运输车上设置的图像采集装置获取包含有待加工物料的物料图像；根据物料图像，确定待加工物料对应的位置信息；根据位置信息，控制物料运输车在待加工物料中，抓取与物料信息相匹配的指定物料，并通过物运输车将指定物料运输至生产流水线。即使物料的位置和摆放方式发生了些许误差，也能够实现快速的识别与抓取。并且基于生产流水线的工作状态进行待加工物料的抓取和运输，能够更加贴合实际的生产加工状态。

本发明授权一种针对生产线的上料方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种针对生产线的上料方法，其特征在于，包括： 确定自动生产系统中包含：用于存储待加工物料的上料区域、用于对所述待加工物料进行生产加工的生产流水线、用于把所述待加工物料从所述上料区域运输至所述生产流水线的物料运输车； 获取所述生产流水线的工作状态，并根据所述工作状态确定所述物料运输车运输的所述待加工物料的物料信息，所述物料信息包括物料类型、物料数量； 确定所述物料运输车已到达所述上料区域中的预设位置，通过所述物料运输车上设置的图像采集装置获取包含有所述待加工物料的物料图像； 根据所述物料图像，确定所述待加工物料对应的位置信息，具体包括：对物料图像进行灰度处理，得到灰度图像；若确定所述待加工物料表面的光反射系数高于预设系数，则确定所述上料区域对应的三维场景模型内存在的光源；若当前时刻所述光源的总光照强度超过预设强度，则针对每个光源，确定该光源对所述待加工物料的光照影响，其中，所述光照影响指的是将所述光源作为入射光，对所述待加工物料进行照射得到的反射光，所述照射的方式包括直接光和或间接光，所述光反射系数越高，所述光照影响中，需要包括的间接光所对应的反射次数越多；所述光照影响还包括自发光强度，当待加工物料自身发光时，获取其对应的自发光强度，若其并不发光，则不需要考虑自发光强度；根据所述光照影响，降低所述灰度图像对应像素的灰度值，并将降低灰度值之后的灰度图像作为预处理图像；针对所述预处理图像中的每个像素，根据其对应的图像强度函数进行求导，并根据求导结果确定对应的二维向量，以将所述二维向量作为梯度向量；根据所有像素的梯度向量的幅值生成梯度图像；构造算子，并通过所述算子与所述梯度图像进行互相关运算，得到所述物料图像中对应的边缘像素；将预先设置的图像区域中存在的边缘像素，作为所述待加工物料的横向位置信息，所述图像区域根据所述图像采集装置在所述预设位置的拍摄范围，以及所述待加工物料在所述上料区域中的放置范围确定；确定所述物料信息中还包括的物料尺寸信息、物料排布方式，并根据所述物料尺寸信息和所述物料排布方式，确定所述待加工物料的纵向位置信息和高度位置信息； 根据所述位置信息，控制所述物料运输车在所述待加工物料中，抓取与所述物料信息相匹配的指定物料，并通过所述物料运输车将所述指定物料运输至所述生产流水线； 针对每个光源，确定该光源对所述待加工物料的光照影响，具体包括： 通过公式一得到光源对所述加工物料的光照影响，其中，所述公式一为：L＝F+KE+K2E+K3E+…+KnE，L为该光源的总反射光强度，用于表示所述光照影响，F为自发光强度，n为反射次数，KnE为光照经过n次反射过程后作用于所述待加工物料时的间接光强度，当n＝1时，KE为直接光强度，所述光反射系数越高，所述光照影响中，需要包括的间接光对应的反射次数n越大； 针对于直接光强度和间接光强度，每次的反射过程通过公式二得到本次反射过程的反射光强度，其中，所述公式二为：Lrx,ωr＝fLix,ωicosθi；其中，ωr为观察方向，ωi为入射方向，x为本次光照的照射位置，Lrx,ωr为本次反射过程中的反射光强度，Lix,ωi为本次反射过程中的入射光强度，针对于直接光强度，θi为光源相对于x位置的偏移角度，针对于间接光强度，θi为上一个反射点相对于x位置的偏移角度，f为双向反射分布函数； 将所述三维场景模型离散为多个面元； 在当前帧对应的时刻中，针对每个面元，通过公式一得到该面元接收到的光照影响，并将所有面元对应的光照影响存储在表面缓存中； 在下一帧对应的时刻中，将所述表面缓存中存储的每个面元对应的光照影响，作为该面元向外辐射的光照能量，并根据公式三，得到所有面元在所述下一帧对应的时刻中接收到的光照影响，并根据所述下一帧对应的时刻中接收到的光照影响，对所述表面缓存中已存储的光照影响进行更新； 其中，所述公式三为：其中，Ej为第j个面元的自发光强度，Bj为第j个面元接收到的光照影响，Bi为第i个面元向外辐射的光照能量，ρj为第j个面元的光反射系数，Fij为第i个面元和第j个面元之间对应的形状因子。

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