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龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所;安徽爱观视觉科技有限公司申请的专利一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419747.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法是由吴丽;付凤杰;李嘉茂;明伟;王磊;张晓林设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法，包括：利用空间中至少3个不同方向的平面标定装置来标定每个相机的内部参数；调整激光平面，使空间标定装置在相邻两台相机的有效成像区域内接到清晰的激光线条，其中，每台相机的成像次数不少于两组；在拍到的激光线条图像中，提取激光线条的能量中心坐标，利用每台相机不少于两条激光直线在各自的相机坐标系内计算拟合平面；重复上述步骤，得到多组拟合平面参数；根据得到的多组拟合平面参数，利用平面共面约束，求解相机之间的初始相对位置关系，并通过LM优化算法提高标定精度。本发明能够用较低的成本、在更多的场景中提供高精度的标定结果。

本发明授权一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用空间中至少3个不同方向的平面标定装置来标定每个相机的内部参数； 2调整激光平面，使空间标定装置在相邻两台相机的有效成像区域内接到清晰的激光线条，其中，每台相机的成像次数不少于两组； 3在拍到的激光线条图像中，提取激光线条的能量中心坐标，利用每台相机不少于两条激光直线在各自的相机坐标系内计算拟合平面； 4重复步骤2-3，得到至少三组拟合平面参数； 5根据得到的多组拟合平面参数，利用平面共面约束，求解相机之间的初始相对位置关系，并通过LM优化算法提高标定精度，具体为： 根据多组拟合平面参数得到相邻两台相机坐标系下的平面参数集合： 其中，k表示第k组拟合平面参数，n1为激光平面在第一台相机坐标系下的法线方向的单位向量，d1为激光平面到第一台相机坐标系原点之间的法线距离，n2为激光平面在第二台相机坐标系下的法线方向的单位向量，d2为激光平面到第二台相机坐标系原点之间的法线距离； 根据平面共面约束，计算出第二台相机到第一台相机的平移向量Tc的初始解： 其中，N1为第一台相机坐标系中N组平面单位法向量构成的3×N大小的矩阵，D1和D2分别为第一台相机坐标系原点和第二台相机坐标系原点到平面的法线距离组成的两个N×1大小的矩阵； 根据平面共面约束，计算出第二台相机到第一台相机的旋转矩阵Rc的初始解： 其中，USVT是矩阵经过奇异值分解得到； 根据相机坐标系原点与激光平面上点构成的向量和激光平面法向量的乘积等于相机坐标系到平面的法向距离，建立投影差公式：E＝n1 TRcP2+Tc-d12，其中，P2为激光点在第二台相机坐标系下的三维坐标； 根据投影差公式得到平均投影误差，并作为优化方程： 将第二台相机到第一台相机的平移向量Tc的初始解和第二台相机到第一台相机的旋转矩阵Rc的初始解作为初值，以优化方程为优化条件，通过LM优化算法，使平均投影误差最小，得到第二台相机到第一台相机的平移向量和旋转矩阵的最优解。

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