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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种作物定位与双精度网格化精量喷施除草装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116420710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310415157.X，技术领域涉及：A01M21/04；该发明授权一种作物定位与双精度网格化精量喷施除草装置及方法是由苏文浩;李家乐;彭彦昆设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种作物定位与双精度网格化精量喷施除草装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种作物定位与双精度网格化精量喷施除草装置及方法。本发明通过使用特定的植物标签在移栽时标记蔬菜植株，使其具有机器可读的信号特征，利用本发明所开发的装置实时将作物和杂草区分，以测绘杂草并以双精度网格的形式将其划分为喷药单元和计数单元。在进行双精度网格划分时，第一精度为喷头的喷洒精度，以此精度划分出的网格分别对应于集成喷药模块的各个喷头，为喷药单元；第二精度为独立喷药模块的移动精度，专门用于处理在第一精度下无法被喷洒的杂草，在此精度下划分出的网格需以特定算法组合成新的喷药单元，称为计数单元。基于本发明提出的双精度杂草划分方法，配合集成喷药和独立喷药两种方式，在不提高喷头分辨率的前提下，能在不降低装置作业速度的同时实现更高的除草率。

本发明授权一种作物定位与双精度网格化精量喷施除草装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种作物定位与双精度网格化精量喷施除草装置，其特征在于，用于移栽后的蔬菜田间，所述蔬菜田间的作物植株的根部设置有植物标签，所述装置设置在可移动底盘上，所述装置包括：成像室、色标传感器、工业相机、药箱、喷药室、集成喷药模块、盖板、总控箱、独立喷药模块、单片机开发模块和微型计算机； 所述成像室的内部底端布置有六个所述色标传感器，所述色标传感器均匀分布在成像室底部的横梁上，在行进方向的两侧各布置有三个；所述色标传感器通过所述单片机开发模块与所述微型计算机连接；所述色标传感器用于检测所述植物标签，并产生检测信号；所述成像室的内部顶端设置有所述工业相机；所述工业相机与所述微型计算机连接； 所述集成喷药模块设置在所述喷药室内；所述喷药室的顶部设置有所述盖板；所述盖板上设置有所述总控箱和所述独立喷药模块； 所述集成喷药模块中交错布置了12个第一智能喷头，药液经过第一智能喷头垂直喷向地面时，所喷出的药液在地面上形成一个直径为10mm的圆； 所述独立喷药模块搭载有一个第二智能喷头，通过伺服电机能够控制所述第二智能喷头的喷射角度； 所述单片机开发模块用于接收所述检测信号，并根据对应的所述色标传感器的编号在所述检测信号上进行标记，得到标记信号； 所述微型计算机用于根据所述标记信号控制所述工业相机获取作物植株和它周围杂草的拍摄图像，对所述拍摄图像进行图像处理，得到处理图像，然后对所述处理图像进行识别，得到所述杂草和所述作物植株的像素点位置信息； 其中，获取所述拍摄图像后，计算所述植物标签在所述拍摄图像中的坐标，所述植物标签在所述拍摄图像中的坐标的计算基于第一个检测到植物标签的色标传感器和第二个检测到植物标签的色标传感器这两者检测到植物标签的时间差、所述装置的前进速度以及所述拍摄图像的横向分辨率和纵向分辨率； 所述微型计算机还用于基于所述处理图像以及所述杂草和所述作物植株的像素点位置信息，以集成喷药模块的分辨率为第一精度，将所述处理图像均匀分割为多个区域，形成网格化的喷药单元；以独立喷药模块的移动精度为第二精度将每个所述喷药单元进一步均匀分割为多个计数单元，形成网格化的计数单元；为每个所述计数单元定义喷药标志位，喷药标志位的值代表所述计数单元的喷药优先级；基于喷药标志位进行第一次喷药分配，生成集成喷药信息；基于喷药标志位进行第二次喷药分配，生成独立喷药信息； 所述微型计算机还用于分别根据所述集成喷药信息和所述独立喷药信息分别控制集成喷药模块和独立喷药模块，所述控制集成喷药模块通过结合所述装置的行进速度计算出集成喷药模块中每个第一智能喷头的开启与关闭时刻，以控制第一智能喷头开闭，对第一次喷药分配的喷药单元进行精准喷药；所述控制独立喷药模块根据所述独立喷药信息计算出第二次喷药分配的喷药单元的位置和喷药时刻信息,控制独立喷药模块搭载的所述第二智能喷头指向喷药单元,对第二次喷药分配的喷药单元进行精准喷药，实现对漏喷单元进行补喷药。

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