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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310403865.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人是由赵福群;徐坤;丁希仑设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人，包括连接平台、第一腿臂支链、第二腿臂支链、第三腿臂支链以及第四腿臂支链。四条腿臂支链周向安装于连接平台上，连接位置位于正方形四角处。且通过对各个腿臂支链关节设计，使得该机器人在非工作状态时，各腿臂支链可折叠于连接平台内。同时针对各腿臂支链端部设计了腿臂切换关节，通过腿臂支链端部实现机器人腿臂功能之间的切换，在工作状态时，可完成行走和操作任务。本发明提出的可实现腿臂切换功能的折展四足机器人具有高移动可靠性、高操作灵活性和高地面适应性，可用于多足机器人运输作业和拾取物体等操作任务。

本发明授权一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人，包括四条腿臂支链与连接平台；其特征在于：连接平台具有上平台与下平台，两者中心位置通过连接柱相接形成一体；连接平台周向具有四个腿臂连接位，四个腿臂连接位位于同一正方形四角处，分别连接四条腿臂支链； 四条腿臂支链结构相同，其末端具有第一连接套筒，第一连接套筒内安装第一关节电机与第二关节电机，两个关节电机输出轴垂直设置；第一驱动电机输出轴与上平台连接固定，第一连接套筒中与第一驱动电机末端相对位置轴接下平台，形成转动副； 第二驱动电机输出轴与第二连接套筒间连接固定；第二连接套筒内安装有第三驱动电机，第三驱动电机输出轴垂直于第二驱动电机输出轴；第三驱动电机输出轴与第一连接板末端相连，第二连接套筒中与第三驱动电机末端相对位置轴接第二连接板末端，形成转动副； 第一连接板与第二连接板前端位置安装有支链端部，支链端部末端设置端部第一驱动电机，端部第一驱动电机输出轴与第一连接板相连固定，支链端部中与端部第一驱动电机末端相对位置轴接第二连接板，形成转动副；支链端部前端具有可控制开合的上爪与下爪； 上述支链端部包括端部外壳、端部第一驱动电机、端部连接齿轮、端部第一固定圆盘、端部第二固定圆盘、端部第二驱动电机、端部第三驱动电机、端部第一传动齿轮、端部第二传动齿轮、端部第一啮合齿轮、端部第二啮合齿轮、上爪与下爪； 其中，端部外壳末端安装有端部第一驱动电机；端部第二驱动电机和端部第三驱动电机输出轴垂直于端部第一驱动电机输出轴设置，安装于端部外壳内部设计的支撑板上；端部第二驱动电机和端部第三驱动电机的输出轴上具有同轴的第一传动齿轮与端部第二传动齿轮； 上爪与下爪结构相同，均具有左右侧板以及连接梁；左右侧板对称设置，前端之间通过连接梁相连； 其中，下爪两侧板间距略小于上爪两侧板间距，使下爪两侧板末端位于上爪两侧板末端内侧；上爪右侧板末端同轴固定安装有端部第一固定圆盘，端部第一固定圆盘中轴穿过下爪右侧板末端开孔以及端部外壳开孔，与端部外壳内部设置的端部第一啮合齿轮同轴固定，端部第一啮合齿轮与端部第二驱动电机输出轴上的端部第一传动齿轮啮合；上爪左侧板末端中心与端部第二固定圆盘中轴末端连接形成转动副，端部第二固定圆盘同轴固定安装于下爪左侧板末端，且中轴前端穿过下爪左侧板末端开孔以及端部外壳侧壁开孔后，与端部外壳内部设置的端部第二啮合齿轮同轴固定；端部第二啮合齿轮与端部第三驱动电机输出轴上的端部第二传动齿轮啮合；通过端部第二驱动电机与端部第三驱动电机可分别控制上爪与下爪绕末端轴线的旋转运动； 通过控制上爪与下爪相对转动至爪尖到达支链端部侧方位置后，控制端部第一驱动电机使支链端部整体转动至第一连接板与第二连接板之间，完成支链端部的折叠收纳；进一步控制第二驱动电机带动第二连接套筒转动，使第一连接板与第二连接板平行于连接平台；随后控制第三驱动电机带动第一连接板与第二连接板旋转至长轴垂直于第二驱动电机轴线，使整体腿臂支链呈L形状态；最终，控制第一驱动电机使整体腿臂支链向连接平台中心方向旋转，使第二驱动电机位于第一连接套筒与连接平台中心连接柱之间；此时，腿臂支链整体位于上下平台之间，实现四条腿臂支链折叠收纳于连接平台内； 通过控制上爪与下爪相对转动至爪尖到达支链端部侧方位置后，四条支链为腿部支链，支链端部与地面接触，作为腿部支链的立足点，通过步态规划以四足爬行的方式移动； 在行走模式下移动到指定位置执行操作任务时，通过调整其中三条腿臂支链的立足点使整体处于稳定状态，剩余一条腿臂支链通过驱动控制实现空间内的运动，进一步通过控制上爪与下爪实现开合运动，完成操作任务。

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