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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310372066.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法是由查峰;何泓洋;李豹;唐洪琼;江鹏飞;韦宏玮;李京书设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法，本发明针对联合调制的需求，改进了目前常见的四位置单轴旋转方案，设计了一种六位置的调制方案；同时，合理设计了两台旋转惯导系统的旋转方案的调制秩序和转换时机，充分融合两台旋转惯导的惯性测试单元在停止时的运动量测信息，避免了旋转运动与刻度系数误差和安装误差的耦合，有效减小了系统误差累积。采用两台惯导信息融合的系统方案精度，相对于单一单轴旋转惯导系统得到了显著提高。

本发明授权两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法在权利要求书中公布了：1.一种两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法，其特征在于，它包括如下步骤： 步骤1：针对搭载了两套单轴旋转惯导系统的载体，根据第一套单轴旋转惯导系统安装在载体上的方向，设定第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的质心为第一载体坐标系坐标原点，在载体横向剖面内选定指向第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的右侧为第一载体坐标系X轴，指向第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的前方为第一载体坐标系Y轴，指向第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的上方为第一载体坐标系Z轴； 设定第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的质心为第二载体坐标系坐标原点，在载体横向剖面内选定指向第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的右侧为第二载体坐标系X轴，指向第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的前方为第二载体坐标系Y轴，指向第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的上方为第二载体坐标系Z轴； 步骤2:设定第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元旋转的转轴为第一载体坐标系Z轴，第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元旋转的转轴为第二载体坐标系Z轴； 步骤3:初始时刻，第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元旋转时的第一旋转坐标系与第一载体坐标系重合，第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元旋转时的第二旋转坐标系与第二载体坐标系重合； 步骤4:设定两套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元绕对应旋转轴旋转周期和停止位置数； 步骤5:开启第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的一个旋转周期，设定第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期中每个预设旋转秩序下的转动方向、转动角速度、旋转角度和姿态转换矩阵，设定第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期中每个预设旋转秩序结束后在设定停止位置的停止时间和姿态转换矩阵； 步骤6:第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期结束后，间隔预设时间，开启第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元的一个旋转周期，并设定第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期中每个预设旋转秩序下的转动方向、转动角速度、旋转角度和姿态转换矩阵，设定第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期中每个预设旋转秩序结束后在设定停止位置的停止时间和姿态转换矩阵； 步骤7：利用第一套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期的运行过程中惯性测量单元内部陀螺仪输出的角速度数据和加速度计输出的实时加速度数据； 获取第二套单轴旋转惯导系统中惯性测量单元在一个旋转周期的运行过程中惯性测量单元内部陀螺仪输出的角速度数据和加速度计输出的实时加速度数据； 针对每个旋转周期内的各个选定时间段，利用相邻时间段中前一个时间段内第一套单轴旋转惯导系统内部陀螺仪输出的角速度数据和加速度计输出的实时加速度数据，以及相邻时间段中后一个时间段内第二套单轴旋转惯导系统内部陀螺仪输出的角速度数据和加速度计输出的实时加速度数据进行捷联惯导系统导航解算获取所述载体在每个旋转周期内实时的速度、姿态航向和位置信息。

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