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龙图腾网获悉重庆至信实业集团有限公司申请的专利一种冷压件通用端拾器及其自动调节系统和调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360137.7，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种冷压件通用端拾器及其自动调节系统和调节方法是由崔枭设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冷压件通用端拾器及其自动调节系统和调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冷压件通用端拾器及其自动调节系统和调节方法，包括多根主连接杆和用于与机械臂连接的快换接头，所述快换接头同时与多根主连接杆相连，在主连接杆上沿其长度方向分布有多个支臂，在支臂上设有多个吸盘支座，在吸盘支座上安装有吸盘，所述吸盘连接有气路组件，该气路组件用于与气源连接；所述支臂和吸盘支座通过自动安装座与主连接杆和支臂滑动连接，还提供了自动调节系统和调节方法，使驱动机构带动安装座移动至预设位置并固定，使吸盘按照所述拾取点分布参数分布。本发明结构简单，数据处理过程简单，自动识别选取的拾取点均匀，冷压件拾取平衡性好，操作简单，提高了生产效率。

本发明授权一种冷压件通用端拾器及其自动调节系统和调节方法在权利要求书中公布了：1.一种冷压件通用端拾器的自动调节系统，其特征在于，包括， 冷压件通用端拾器，包括多根主连接杆和用于与机械臂连接的快换接头，所述快换接头同时与多根主连接杆相连，在主连接杆上沿其长度方向分布有多个支臂，在支臂上设有多个吸盘支座，在吸盘支座上安装有吸盘，所述吸盘连接有气路组件，该气路组件用于与气源连接；所述支臂通过安装座与主连接杆滑动连接，所述吸盘支座通过安装座与支臂滑动连接，其中，所述安装座通过一驱动机构安装在主连接杆或支臂上，所述驱动机构工作时能够带动安装座沿主连接杆或支臂移动，并停止工作时能够使安装座固定在主连接杆或支臂上； 交互显示模块，用于输入交互指令，包括输入待加工冷压件的名称和或选择待加工冷压件； 参数预置模块，用于存储冷压件的参数，其中，所述冷压件的参数包括冷压件的名称、图像以及对应的拾取点分布参数； 单片机，与驱动电机连接，用于对输入的交互指令进行识别，并调取对应冷压件的参数，然后向驱动电机发送控制指令，使驱动机构带动安装座移动至预设位置并固定，使吸盘按照冷压件的拾取点分布参数分布； 其中，所述参数预置模块包括， 图像识别模块，用于获取冷压件的图像，并拟合出冷压件上吸盘能够拾取的平面区域的轮廓线； 网格生成模块，用于根据图像识别模块拟合出的轮廓线计算该轮廓线的形心，并以该形心为坐标原点建立平面坐标系，所述平面坐标系的纵轴与主连接杆的延伸方向平行，横轴与支臂的延伸方向平行；坐标系建立完成后，将横轴和纵轴分别以预设间隔平行复制为网格线形成网格，直至网格覆盖所述冷压件的轮廓线； 拾取点选取模块，用于由所述网格中横向网格线和纵向网格线的交点中选取符合预设条件的交点作为拾取点，以生成拾取点分布参数； 存储模块，用于存储冷压件的参数； 调用模块，用于由存储模块中调用冷压件的参数； 所述预设条件为， a、所述交点位于冷压件的轮廓线内侧，且该交点与轮廓线之间的最小距离大于预设值； b、当多个满足条件a的交点位于同一横向网格线或纵向网格线上时，保留横轴两侧或纵轴两侧距离轮廓线距离最小的两个交点； c、任意相邻的满足条件b的交点之间的距离小于网格的对角线的长度，则保留距离轮廓线最小的交点； d、将满足条件c的保留的交点作为拾取点。

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