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龙图腾网获悉安徽建筑大学申请的专利一种基于双摄像头和激光器的目标三维位置检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355091.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于双摄像头和激光器的目标三维位置检测方法是由陈松;郭东亭;张谦;袁彬设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双摄像头和激光器的目标三维位置检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双摄像头和激光器的目标三维位置检测方法，属于位置检测技术领域，包括如下步骤：确定坐标系、调节横向摄像头和纵向摄像头的位置、处理物体遮挡关系、确定物体三维坐标和目标运动的检测。本发明通过设置两个摄像头和激光测距仪，利用激光测距仪和横向摄像头以及纵向摄像头内部的计算模块，可以精确计算出物体的坐标，得到的坐标与之前的技术相比更为精确，同时当检测区域内部存在多个物体时，可以判断出物体之间的遮挡关系，同时利用背景相减法可以判断目标物体是否处于运动状态，具有多目标检测和追踪的功能，可以极大提高效率，更好的完成智能监控任务。

本发明授权一种基于双摄像头和激光器的目标三维位置检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双摄像头和激光器的目标三维位置检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、确定坐标系：在横向位置设置横向摄像头（5）、激光测距仪（4）和调节电机（1）设定方向为X轴同时设定激光测距仪（4）与坐标系原点之间的距离为L1，在纵向位置设置纵向摄像头（3）、激光测距仪（4）和调节电机（1）设定方向为Z轴同时设定激光测距仪（4）与坐标系原点之间的距离为L2； S2、调节横向摄像头（5）和纵向摄像头（3）的位置：当检测范围内部存在物体时，调节电机（1）控制横向摄像头（5）、纵向摄像头（3）和激光测距仪（4）左右摆动，激光测距仪（4）测量出多组激光测距仪（4）与物体之间的距离S1和S2并发送至比对模块进行比对，比对模块将最短的距离S1和S2反馈至单片机，单片机控制调节电机（1）使得激光测距仪（4）、横向摄像头（5）和纵向摄像头（3）转动至距离为S1和S2的位置处； S3、处理物体遮挡关系：角度传感器（2）根据调节电机（1）带动乐高轴转动的圈数确定横向摄像头（5）相对初始位置偏转的角度α以及纵向摄像头（3）相对初始位置偏转的角度β，并将α传输至横向摄像头（5）得出物体在xoy面的坐标（x，y1），同时将β传输至纵向摄像头（3）得出物体在zoy面的坐标（y2，z），若y1-y2差值为零，说明横向摄像头（5）和纵向摄像头（3）检测到的物体为同一个物体； 若检测区域内有两个物体，则横向摄像头（5）得出物体A在xoy面的坐标（x1，y1），物体B在xoy面的坐标（x2，y2）；纵向摄像头（3）得出物体A在zoy面的坐标（y1，z1），物体B在zoy面的坐标（y2，z2），若x1=x2，y1=y2且z1z2，说明在z轴方向，物体A将物体B遮挡； 若x1=x2，y1y2，且z1=z2，说明在Y轴方向，物体A将物体B遮挡；若x1x2，y1=y2，且z1=z2，说明在X轴方向，物体A将物体B遮挡； S4、确定物体三维坐标：若检测区域内只存在一个物体，则根据物体在xoy面的坐标（x，y）以及zoy面的坐标（y，z），得到物体的三维坐标（x，y，z）； S5、目标运动的检测：首先利用公式计算背景图像与当前图像的差，然后对差分图像进行二值化，并对二值化后的图像进行连通性分析，当某一连通区域的面积像素数大于一定的阈值，则认为检测到目标出现，并且认为这个连通的区域就为提取出的目标图像，横向摄像头（5）和纵向摄像头（3）采集的图像，分别进行背景相减运算，用来判断物体是否移动，如果其中横向摄像头（5）或者纵向摄像头（3）通过图像识别出物体移动，则判断这个物体在移动。

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