知行机器人科技(苏州)有限公司白国超获国家专利权
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龙图腾网获悉知行机器人科技(苏州)有限公司申请的专利一种立库托盘动态定位方法及电动夹爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116135736B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310305286.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种立库托盘动态定位方法及电动夹爪装置是由白国超;黄唯淳设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种立库托盘动态定位方法及电动夹爪装置在说明书摘要公布了：本发明属于立库抓取定位技术领域，具体公开了一种立库托盘动态定位方法，其中，包括以下步骤：S1：获取目标托盘的行列信息；S2：构建原始坐标系，通过托盘的行列信息计算出物件取放点位原始坐标数据；S3：通过二维码识别示教点位，并采用最小二乘法对示教点位进行曲线拟合，生成托盘动态坐标系，进一步获取物件的原始坐标数据在动态坐标系中相应的更新坐标数据，完成动态定位。本发明能实现非矩形且长边出现弯曲的平行四边形的立库托盘的物件取放点位精准定位；本发明中的信息采集方式，仅需要张贴四个二维码，即可实现整个托盘物料取放位的精准定位。
本发明授权一种立库托盘动态定位方法及电动夹爪装置在权利要求书中公布了：1.一种立库托盘动态定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取目标托盘的行列信息； S2：根据机器人基坐标位置构建原始坐标系，通过托盘的行列信息计算出物件取放点位原始坐标数据； S3：通过二维码识别示教点位，并采用最小二乘法对示教点位进行曲线拟合，生成托盘动态坐标系，进一步获取物件的原始坐标数据在动态坐标系中相应的更新坐标数据，完成动态定位； S31：在原始坐标系中选取示教点，通过识别示教点对应二维码确定原始坐标系示教点的实际位置信息，基于深度强化学习拟合坐标点，构建动态坐标系； S32：建立动态坐标系与原始坐标系之间的变换矩阵； S33：动态坐标系中选取至少3个示教点进行拟合，根据行偏移量和首行各列点位数据来获取物件取放点位； S34:通过变换矩阵在动态坐标系中生成物件取放位点的更新坐标，获取更新坐标在原始坐标系下坐标信息。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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