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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291913.2，技术领域涉及：B60G17/06；该发明授权一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法是由袁清;周洪亮;陈松林设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法在说明书摘要公布了：一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法，涉及一种车辆半主动悬架控制方法。根据CDC阻尼器的测试特性数据，采用三段分段建模建立包含阻尼力、悬架伸缩速度和电磁阀驱动电流的CDC阻尼器模型，结合半主动悬架系统的动力学模型，得到半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型，选取非线性项作为前件变量，转换为半主动悬架系统切换T‑S模型，设计电磁阀驱动电流的控制器，给出期望控制电流。考虑了阻尼器的非线性特性，在驱动电流可行域范围内，给出有效抑制车辆振动的控制器设计。

本发明授权一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：根据CDC阻尼器的测试特性数据，利用伸缩速度信号，采用三段分段建模建立包含阻尼力、悬架伸缩速度和电磁阀驱动电流的CDC阻尼器模型； 步骤二：对CDC阻尼器模型向左平移I0，即得到CDC阻尼器平移后模型： 其中， 式中，FCDC表示CDC阻尼器产生的阻尼力，I表示电磁阀驱动电流，和表示电磁阀驱动电流多项式，表示悬架伸缩速度，θi表示悬架伸缩速度区间，i代表悬架伸缩速度所处的分区，均为常数值； 步骤三：结合半主动悬架系统的动力学模型，得到半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型： F＝[0-1000]T 其取半主动悬架系统的状态量为式中，Mb为簧载质量，Mt为非簧载质量，xb为簧载质量振动位移，xt为非簧载质量振动位移，xbt为悬架伸缩位移，xtr为非簧载质量伸缩位移，ks为弹簧刚度，kt为轮胎的垂向刚度，cp为等效被动阻尼，为平移后系统响应出来的电流值，为期望电磁阀驱动电流，β为阻尼器的响应时间常数，u为半主动悬架系统的控制量，w为半主动悬架系统扰动，xr为路面高度，z为半主动悬架系统的性能输出，和为权重参数； 步骤四：选取半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型中的非线性项作为前件变量，将半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型转换为半主动悬架系统切换T-S模型： 式中，j代表当前分区内的第j个T-S子模型，uij为i分区中第j个T-S子模型的控制量，υix为分区切换信号，hjZ为T-S子模型的权重； 步骤五：设计电磁阀驱动电流的控制器，由于每个T-S子模型的控制量约束为I0≤uij≤Imax+I0，定义期望电磁阀驱动电流的表达形式： 其中，Kij为T-S子模型增益， 控制器增益通过求取如下问题得到： LMI一： LMI二： 步骤六：针对步骤一中的CDC阻尼器模型，控制器给出的期望控制电流表达式为：

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