之江实验室孙沁璇获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258753B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310299814.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备是由孙沁璇;施航;任祖杰;李月华;缪锐;朱琦;刘洋;彭风光设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人机采集的空中图像和无人车采集的地面图像。根据无人机与无人车的相对位姿，确定空中图像与地面图像之间的粗仿射模型。确定空间采样点，并根据初始位置对应的空中图像确定各空间采样点对应的空中图像。根据初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型。确定各空中图像中与地面图像匹配的空中图像，根据该空中图像，确定该匹配采样点对应的粗仿射模型，进而得到无人机与无人车之间的精仿射模型。在没有先验地图信息的情况下，也能实现空中图像与地面图像的配准。且不受环境的约束，即在城市低空或者室内环境中时，也可以实现空中图像与地面图像的配准。
本发明授权一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种图像的配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机采集的空中图像以及无人车采集的地面图像，并确定所述无人机与所述无人车的相对位姿； 根据所述相对位姿，确定所述空中图像与所述地面图像之间的粗仿射模型，作为所述无人机采集所述空中图像时所在的初始位置对应的粗仿射模型； 根据无人机采集所述空中图像时所在的初始位置，确定所述初始位置周围的空间采样点； 根据所述初始位置对应的空中图像，确定各空间采样点对应的空中图像，并根据所述初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型； 在各空中图像中，确定与所述地面图像匹配的空中图像，作为匹配图像； 确定与所述匹配图像对应的空间采样点，作为匹配采样点，并根据所述匹配采样点对应的粗仿射模型，得到所述无人机与所述无人车之间的精仿射模型。
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