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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种多通道感知的3D点云目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310249334.1，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种多通道感知的3D点云目标检测方法是由张旭;韦沁言;裴行健;闫亮;夏英设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多通道感知的3D点云目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于3D点云目标检测领域，具体涉及一种多通道感知的3D点云目标检测方法，包括：获取原始3D点云数据，采用立柱法对3D点云数据进行处理，得到立柱；采用注意力感知模块提取立柱的点维度注意力、通道维度注意力以及体素维度注意力，并通过多层感知机对三个注意力特征进行优化，到三个注意力得分；根据三个注意力得分以及立柱构建完整的注意力矩阵；将完整的注意力矩阵输入到检测头，得到目标检测结果；本发明使用了多维度综合注意力感知模块，能够更好的保留重要信息并推广到各种行人表征，以克服点云中行人数据的非刚性和稀疏性，由于多维度的注意力，可以增强柱状的表示，并通过复合池化策略更好的获取立柱中所有点的上下文信息。

本发明授权一种多通道感知的3D点云目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种多通道感知的3D点云目标检测方法，其特征在于，包括： S1：获取原始3D点云数据，采用立柱法对3D点云数据进行处理，得到立柱； S2：采用复合池化策略分别捕捉立柱的点注意力、点通道注意力以及立柱通道注意力的上下文信息；具体包括：对生成立柱信息的每个立柱中所有点进行最大池化操作，将最大池化操作结果作为立柱通道注意力模块的输入，得到对F′v分别使用最大池化和平均池化，得到和将生成的立柱信息分别输入到点通道注意力模块和点注意力模块中，再对其分别使用最大池化和平均池化，得到和和其中，F′v表示在立柱通道注意力中对每个立柱中所有点进行一次最大池化操作的结果，和分别表示在立柱通道注意力中对F′v进行平均池化操作和最大池化操作的结果，和分别表示在点注意力中进行平均池化操作和最大池化操作的结果，和分别表示在点通道注意力中进行平均池化操作和最大池化操作的结果； S3：根据捕捉的上下文信息融合点注意力、点通道注意力和立柱通道注意力，得到融合通道注意力得分； S4：根据融合通道注意力得分构建注意力矩阵； S5：根据注意力矩阵生成伪2D图像； S6：将伪2D图像输入到Tiny-BiFPN颈部模块中，融合不同分辨率的特征图；具体包括：在卷积块B1,B2,B3,B4中输入生成好的伪图像，得到 将的分辨率随着上标依次减半，即第i层图像分辨率为输入伪图像分辨的其中i∈1,2,3,4，在网络中反复进行自顶向下的双向特征融合，对不同分辨率下的特征进行聚合，并添加可自行训练的权值以适应性的调整融合权重，得到不同分辨率的特征图；将不同分辨率的特征图进行拼接融合，得到融合后的特征图； S7：将融合后的特征图输入到SSD探测头中，得到检测结果。

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