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龙图腾网获悉安徽健驰智能科技有限公司申请的专利一种基于改进ADO的北斗测量电力杆塔倾斜和沉降监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310226847.0，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权一种基于改进ADO的北斗测量电力杆塔倾斜和沉降监测方法是由严合群;宋哲;贺宗照;郭峥;许道国设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进ADO的北斗测量电力杆塔倾斜和沉降监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进ADO的北斗测量电力杆塔倾斜和沉降监测方法，涉及电力杆塔倾斜和沉降监测技术领域，包括以下步骤，双天线接收北斗卫星的射频载波信号，环境干扰检测，解析非干扰信号并通过加密网关传递至云计算中心，建立杆塔姿态角数学模型，使用改进的自适应蜻蜓优化算法求解姿态角数学模型，得到基线的姿态角，计算输电线路杆塔的倾斜度和沉降程度。本发明具有更好的灵活性和适应性；可以有效地解决计算资源和时间成本高、负载高等问题，实现更高效的姿态角数学模型求解，从而提高检测的准确性和效率。

本发明授权一种基于改进ADO的北斗测量电力杆塔倾斜和沉降监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进ADO的北斗测量电力杆塔倾斜和沉降监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：双天线接收北斗卫星的射频载波信号 在电力杆塔顶端安装双天线A和B来分别接收颗北斗卫星的个历元的射频载波信号，，并将天线A中心到天线B中心的向量称为基线； 步骤二：环境干扰检测 设定两个空集合和，其中，是非干扰频点集合，是干扰频点集合；将接收信号包络进行快速傅里叶变换得到其频域表示，利用包络计算公式求接收信号的包络；对进行降序排列，取数值较小的条谱线，定义为原始非干扰频点集合，并利用谱线均值计算公式求其谱线均值；设定干扰检测算法的虚警概率为，根据门限因子计算公式计算门限因子，再计算原始门限值； 比较上述步骤与原始门限值，将大于门限值的元素移到干扰频点集合中，反之则保留在集合中；重新根据步骤二计算更新后的谱线均值，并根据步骤二计算新的门限值，直到中所有元素均小于或等于门限值；最终得到非干扰频点集合和干扰频点集合； 步骤三：解析非干扰信号并通过加密网关传递至云计算中心 使用北斗板卡分别对双天线A和B接收到的非干扰信号进行解析，得到颗北斗卫星的个历元的载波相位、卫星高度角和卫星方位角；将解析后的载波相位、卫星高度角、卫星方位角信息加密后通过网关服务传递到云计算中心进行姿态解算； 步骤四：建立杆塔姿态角数学模型 云计算中心对接收机传来的加密信息进行解密；计算天线A和天线B分别接收到第颗卫星的第个历元的载波相位和，并计算它们之间的差值，得到载波相位单差；同样地，计算天线A和天线B接收到的第颗卫星的第个历元的载波相位和，并计算它们之间的差值，得到载波相位单差； 利用上述步骤计算出的载波相位单差值，根据载波相位双差方程计算公式计算出载波相位双差方程；根据姿态角数学模型计算公式建立基线的姿态角数学模型； 步骤五：使用改进的自适应蜻蜓优化算法求解姿态角数学模型，得到基线的姿态角 随机生成一组蜻蜓群，并将它们的位置和速度设为随机值；设每个蜻蜓的维度为2维，为了满足约束条件，保证初始种群中的每个蜻蜓位置都满足：第1维为俯仰角，[,]设置为[-90°,+90°]，第2维为航向角，[,]设置为[0°,360°]；为每个蜻蜓随机初始化对应的步长向量； 计算所有蜻蜓的目标函数值：对于每个蜻蜓，计算其当前迭代次数的所在位置的适应度值，即目标函数值；根据蜻蜓的位置和速度，计算出其下一步的位置；假设表示当前迭代的次数，和表示第个蜻蜓的坐标位置，和表示蜻蜓的当前速度，则蜻蜓的下一步位置使用蜻蜓位置计算公式表示；在更新速度时加入随机扰动项：假设和分别表示两个常数，和分别表示两个随机数，则蜻蜓的下一步速度用蜻蜓速度计算公式表示； 为了使蜻蜓在搜索过程中能够找到更好的解，需要通过更新“食物”和“天敌”的位置来引导蜻蜓向更优的方向移动；具体来说，需要计算出种群中所有蜻蜓的适应度值，并找到适应度值最小的蜻蜓，即最优解，将其位置设为“食物”位置；同时，也需要找到适应度值最大的蜻蜓，即最劣解，将其位置设为“天敌”位置；然后，需要更新所有蜻蜓的速度和位置，以使它们朝向“食物”位置移动；使用食物源位置计算公式更新食物源位置，使用天敌位置计算公式更新天敌位置； 根据当前最优解更新蜻蜓的邻域半径，邻域半径用邻域半径计算公式计算，根据邻域内蜻蜓的位置和朝向信息，按照原始蜻蜓算法中的分离、排列和聚合公式分别计算分离度、排列度和聚合度，并更新蜻蜓的移动方向；判断停止条件，未达到停止条件时，重复上述步骤； 定义一个最大迭代次数或者最大函数评价次数，当算法迭代次数超过或者函数评价次数超过，算法终止；定义一个收敛阈值，当算法迭代过程中，相邻两次最优解的差距小于，算法提前终止；将蜻蜓算法的结束条件用结束条件计算公式表示；当算法达到停止条件时，输出当前种群中适应度最好的蜻蜓的位置作为最优俯仰角和航向角； 步骤六：计算输电线路杆塔的倾斜度和沉降程度 已知基线初始安装时的航向角和俯仰角，以及步骤五求解得到的基线的俯仰角和航向角，利用角度计算公式获得杆塔的倾斜角和水平扭转角；由倾斜度计算公式计算得输电线路杆塔的倾斜度； 针对电力杆塔的沉降监测，选择杆塔上的天线A和北斗基准站之间的连线作为新的基线，并建立姿态角数学模型；然后，使用改进的ADO算法进行搜索和求解，以得到新基线长度、俯仰角和航向角；将新基线矢量叠加在监测点的空间坐标上，得到矢量末端的精确坐标，从而实时监测电力杆塔的沉降程度。

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