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龙图腾网获悉湖北航天技术研究院总体设计所申请的专利调平方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227359.1，技术领域涉及：B60S9/10；该发明授权调平方法、装置、设备及可读存储介质是由曹扬帆;魏振东;陈义红;于霄;张帆;王文军设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本调平方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种调平方法、装置、设备及可读存储介质，调平方法包括：获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向和Y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。通过本发明，提前计算出各个调平支腿的行程长度，进而控制各个调平支腿的下放，从而实现快速的调平，能够解决液压系统响应较慢，调平时间容易出现超差的问题。

本发明授权调平方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种调平方法，其特征在于，所述调平方法包括： 获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向和Y方向的角度值； 若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度； 控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度； 所述计算得到各个调平支腿的第一行程长度包括： 所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿； 以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为： ， ， ， ， 其中，为基准调平支腿的离地距离，、、和分别为四支调平支腿的第一行程长度，为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器X方向的角度值，β为前和后调平传感器Y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器X方向的角度值； 所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度包括： 检测各个调平支腿的离地距离； 若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度； 当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。

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