浙江农林大学陈哲卿获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江农林大学申请的专利一种多关节磁性软体机械手指及制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000963B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310171464.8，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种多关节磁性软体机械手指及制造方法是由陈哲卿;倪忠进;倪益华;吕艳;刘达列;侯英岢设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多关节磁性软体机械手指及制造方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多关节磁性软体机械手指及制造方法，所述软体机械手包括固定端，所述固定端上安装有若干根机械手指，所述机械手指包括与固定端连接的连接部，所述连接部上固定设有多段代表手指关节的软体材料，所述软体材料中填充有磁性纳米颗粒材料，每个关节中的磁性纳米颗粒材料质量分数根据物体的抓取需求设计。本发明的软体机械手指控制方法简单，只通过固定磁场的通闭即可获得手指的空间位姿，完成各种预设计的动作；本发明软体机械手指可以针对各类不同结构的对象，通过仿形设计，从而改变每根手指的空间位姿，从而提升作业的可靠性、精确性；本发明软体机械手指设计方法简单，制造成本低廉，可重构性更佳。
本发明授权一种多关节磁性软体机械手指及制造方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节磁性软体机械手指的制作方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、初步设计软体机械手，所述机械手包括固定端，固定端上安装有若干连接部，所述连接部上固定设有多段代表手指关节的软体材料； 步骤2、根据软体机械手对物体的抓取需求获取整个机械手以及手指的空间位姿； 步骤3、根据手指的空间位姿获取每根手指的变形挠度； 步骤4、根据每根手指的空间位姿获取手指每个关节的变形挠度； 步骤5、根据悬臂梁的挠度公式确定每个关节应该满足的磁场分布力； 步骤6、选定固定磁场强度和含有磁性纳米颗粒材料的软体材料，根据每个关节的磁场分布力确定其软体材料中磁性纳米颗粒材料的质量分数； 步骤7、通过挤出式3D打印机成型软体机械手结构，再通过固化手段获得柔性手指。
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