买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种分布式编队机器人通用软件分层架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310185397.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种分布式编队机器人通用软件分层架构是由刘建魁;卢洁莹;苏为洲设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式编队机器人通用软件分层架构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式编队机器人通用软件分层架构，包括：物理链路层，用于负责向上层提供不同的通信方式，完成通信驱动配置；通信管理层，包括编队通信管理模块和硬件通信管理模块，用于管理机器人与不同节点之间的通信，实现节点管理、时钟同步、数据校验功能；数据交换层，包括网络协议封装模块、硬件数据模块、硬件协议封装与解析模块，用于负责数据的封装与解析，并完成与算法任务层之间的数据交换；任务层，包括任务管理器和任务池，用于开发编队控制算法，实现编队任务的运行和切换。本发明通过修改编队机器人的通信周期，在一定幅度内增加或删减机器人的数量，降低编队机器人扩展的难度，可广泛应用于机器人编队控制技术领域。

本发明授权一种分布式编队机器人通用软件分层架构在权利要求书中公布了：1.一种分布式编队机器人通用软件分层架构，其特征在于，包括： 物理链路层，用于负责向上层提供不同的通信方式，完成通信驱动配置； 通信管理层，包括编队通信管理模块和硬件通信管理模块，用于管理机器人与不同节点之间的通信，实现节点管理、时钟同步、数据校验功能；其中，编队通信管理模块通过修改编队机器人的通信周期，增加或删减机器人的数量，以降低编队机器人扩展的难度； 数据交换层，包括网络协议封装模块、硬件数据模块、硬件协议封装与解析模块，用于负责数据的封装与解析，并完成与算法任务层之间的数据交换； 任务层，包括任务管理器和任务池，用于开发编队控制算法，实现编队任务的运行和切换； 所述硬件数据模块保存有不同机器人硬件的测量数据和指令数据；其中指令数据包括硬件节点的控制模式、通信链路选择、控制参数、控制指令；测量数据包括数据、时间戳； 算法任务层通过层间接口修改指令数据，以控制相应硬件功能，并获取测量数据；其中，指令写入方式采用多级指令，即将机器人控制的硬件分为一级设备和二级设备，一级设备与机器人直接相连，采用一级指令控制；二级设备则与一级设备相连，采用二级指令控制； 多级指令由设备号、指令码、数据组成，每个硬件都有单独的设备号，指令码和数据则根据不同设备的功能进行确定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。