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龙图腾网获悉长沙航空职业技术学院(空军航空维修技术学院)申请的专利一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310161176.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统是由刘肩山;唐毅;谢志明;王怀超;司维钊设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统，通过观测器使用控制信号U和观测器对无人机吊挂飞行系统进行观测，并在产生新的控制信号时加入观测得到的估计值以抵消扰动对系统飞行控制带来的不利影响，并且通过本发明的控制方法输出的控制信号U能够使得无人机实现高精度位置跟踪，并抑制吊挂负载的摆动，保证无人机位置跟踪误差和负载摆角在约束范围内变化。本发明的无人机吊挂飞行减摆控制系统用于实现上述的控制方法，通过观测器对无人机进行观测获取估计值，并通过反步控制器向无人机飞行系统输出控制信号，能够实现无人机位置的精确控制和吊挂负载的减摆控制。

本发明授权一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机吊挂飞行减摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：建立无人机吊挂飞行系统的动力学模型； 步骤S1中，所述无人机吊挂飞行系统的动力学模型如式1所示： 其中，q表示无人机吊挂飞行系统的状态向量；Fu表示无人机受到的总扰动；Mc0表示Mcq-1的标称值，Mcq表示无人机吊挂飞行系统的惯量矩阵；U表示控制信号； 步骤S2：基于动力学模型，采用观测器对无人机的总扰动进行观测并结合控制信号，得到总扰动的估计值； 步骤S2中，采用观测器对无人机的总扰动进行观测，如式2所示： 其中，表示对q的估计值；表示对的估计值；L为增益矩阵；为状态误差向量；为补偿向量；λ为滤波参数矩阵；为对总扰动Fu的估计值； 式2中，L以及λ如下： L＝[l1,l2]； 其中，l1、l2均为三阶对角矩阵，l1i＝9wi；wi表示观测器i通道的带宽；下标i＝x,z,γ； 步骤S3：基于期望位置、无人机吊挂飞行系统的输出以及步骤S2中的估计值得到控制信号，控制信号传输至步骤S1的动力学模型以更新无人机的状态，同时将该控制信号返回步骤S2以计算新的估计值； 步骤S3中，获取控制信号包括： 步骤S3.1：基于障碍李雅普诺夫函数，结合期望位置qd、状态向量q以及q的估计值获取内环的虚拟控制量ε； 步骤S3.2：基于障碍李雅普诺夫函数，结合虚拟控制量ε以及步骤S2中得到的状态误差向量e和总扰动的估计值设计得到控制信号U； 步骤S4：将无人机吊挂飞行系统更新后的输出分别返回步骤S2以及步骤S3，以计算新的估计值以及新的控制信号。

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