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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116369230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167391.5，技术领域涉及：A01K7/02；该发明授权一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法是由刘阳春;张俊宁;冯林;汪凤珠;李明辉;王吉中设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法在说明书摘要公布了：一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法，该装置包括：智能加热饮水槽，包括水槽、多个加热棒、控制箱和数据采集模块，多个加热棒设置在水槽内并与电源连接，控制箱设置在水槽一侧，内设控制板，控制板分别与加热棒、电源及数据采集模块连接；定位模块，包括饮水槽定位模块和定位项圈，饮水槽定位模块设置在控制箱内；定位项圈佩戴在牲畜身上；以及数据远程控制终端，分别与饮水槽定位模块和云服务器连接；其中，云服务器根据定位项圈上传的定位信息生成牲畜的运动轨迹数据，计算出牲畜由当前位置到饮水点的时间，并通过数据远程控制终端将时间发送至控制板，控制板根据时间控制开启加热棒的数量，以根据牲畜到达时间控制加热饮水的温度。

本发明授权一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种草原畜牧养殖饮水智能加热装置，其特征在于，基于卫星定位及云服务器计算决策进行加热控制，包括： 智能加热饮水槽，包括水槽、多个加热棒、控制箱和数据采集模块，所述多个加热棒设置在所述水槽内并与电源连接，所述控制箱设置在所述水槽一侧，所述控制箱内设置有控制板，所述控制板分别与所述加热棒、电源及数据采集模块连接； 定位模块，包括饮水槽定位模块和定位项圈，所述饮水槽定位模块设置在所述控制箱内，用于采集饮水槽的位置信息并发送到云服务器；所述定位项圈佩戴在牲畜身上，用于采集牲畜定位信息并发送到所述云服务器以生成运动轨迹；以及 数据远程控制终端，分别与所述饮水槽定位模块和云服务器连接； 其中，所述云服务器根据所述定位项圈上传的定位信息生成牲畜的运动轨迹数据，计算出牲畜由当前位置到饮水点的时间t，并通过所述数据远程控制终端将所述时间t发送至所述控制板，所述控制板根据所述时间t控制开启所述加热棒的数量，以根据牲畜到达时间控制加热饮水的温度；所述云服务器基于北斗定位数据与卡尔曼滤波法融合，根据所述定位项圈的运动轨迹，通过卡尔曼滤波算法的线性拟合，分析决策牲畜当前位置到饮水点的时间t； 通过卡尔曼滤波算法的线性拟合进一步包括：首先进行卡尔曼滤波状态预测和卡尔曼滤波状态更新；然后根据卡尔曼滤波预测得的坐标值与饮水点所在坐标比对，判断开启所需坐标值的水槽；将牲畜群及水槽位置假设为两个点MLonA,MLatA和MLonB,MLatB，根据两点定位公式计算两点间的距离： C＝sinMLatA*sinMLatB*cosMLonA-MLonB+cosMLatA*cosMLatB； s＝R*ArccosC*Pi180； 其中，R为地球半径；R与s单位相同，s为距离； 最后根据牲畜的行动速度v，由t＝sv计算获得牲畜当前位置到饮水点的时间t。

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