上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司王晨曦获国家专利权
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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利物体的抓取方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141318B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118015.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权物体的抓取方法、装置、电子设备和存储介质是由王晨曦;方浩树;卢策吾设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本物体的抓取方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种物体的抓取方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取包含物体的第一帧的第一场景图像、以及包含物体的在后的第二帧的第二场景图像；根据第一场景图像和所述第二场景图像，获取第一帧的第一候选抓取姿态集合及第二帧的第二候选抓取姿态集合，并获取第一候选抓取姿态集合和第二候选抓取姿态集合的关联程度；从第一候选抓取姿态集合中确定对应第一帧的第一抓取姿态，并基于第一抓取姿态、关联程度，从第二候选抓取姿态集合中确定对应第二帧的第二抓取姿态；控制执行机构根据第二抓取姿态对运动物体进行抓取。采用本方法能够提升运动物体抓取的稳定性和准确性。
本发明授权物体的抓取方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体的抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取包含所述物体的第一帧的第一场景图像、以及包含所述物体的在后的第二帧的第二场景图像； 通过抓取生成模型处理所述第一场景图像和所述第二场景图像，获得所述第一帧的第一候选抓取姿态集合和所述第二帧的第二候选抓取姿态集合； 通过抓取关联模型对所述第一候选抓取姿态集合和所述第二候选抓取姿态集合进行处理，确定所述第一候选抓取姿态集合和所述第二候选抓取姿态集合的关联程度； 从所述第一候选抓取姿态集合中确定对应所述第一帧的第一抓取姿态，并基于所述第一抓取姿态、所述关联程度，从所述第二候选抓取姿态集合中确定对应所述第二帧的第二抓取姿态；其中，所述第一抓取姿态的特征向量与所述第二候选抓取姿态集合中任一第二候选抓取姿态的特征向量间的余弦相似度越大，所述关联程度越大，选取所述关联程度高的第二候选抓取姿态，作为所述第二帧的第二抓取姿态； 控制执行机构根据所述第二抓取姿态对运动物体进行抓取。
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